[实用新型]一种仿生机器人腿部结构

摘要

本实用新型公开了一种仿生机器人腿部结构，包括机器人底板、第一外挡板、腿部结构、腿部支架，所述机器人底板两侧设置有所述腿部支架，所述腿部支架通过螺栓连接于所述机器人底板，所述腿部支架两侧设置有所述第一外挡板和第二外挡板，所述腿部支架和所述第一外挡板之间设置有所述腿部结构，所述腿部支架内侧设置有腿部电机，所述腿部电机通过螺栓连接于所述腿部支架，所述腿部结构包括第一连杆、第一轴、第一摆腿、第三轴连接轴。有益效果在于：通过简单结构，变转动为摆动而实现生物四足及多足行走功能，便于维修，为纯机械结构，并且安装和拆卸简单，设备重量轻，能够随意搬动，适应各种环境。

主权项

1.一种仿生机器人腿部结构，其特征在于：包括机器人底板(1)、第一外挡板(2)、腿部结构(3)、腿部支架(4)，所述机器人底板(1)两侧设置有所述腿部支架(4)，所述腿部支架(4)通过螺栓连接于所述机器人底板(1)，所述腿部支架(4)两侧设置有所述第一外挡板(2)和第二外挡板(5)，所述腿部支架(4)和所述第一外挡板(2)之间设置有所述腿部结构(3)，所述腿部支架(4)内侧设置有腿部电机(6)，所述腿部电机(6)通过螺栓连接于所述腿部支架(4)，所述腿部结构(3)包括第一连杆(8)、第一轴(9)、第一摆腿(10)、第三轴连接轴(13)，所述第三轴连接轴(13)一侧设置有第三轴传动轴(14)，所述第三轴连接轴(13)和所述第三轴传动轴(14)一体成型，所述第三轴连接轴(13)和所述腿部电机(6)之间设置有电机轴(7)，所述电机轴(7)通过键连接于所述第三轴连接轴(13)，所述第三轴连接轴(13)外部设置有所述第一连杆(8)，所述第三轴连接轴(13)通过键连接于所述第一连杆(8)，所述第一连杆(8)一侧设置有所述第一轴(9)，所述第一连杆(8)和所述第一轴(9)过盈配合，所述第一轴(9)一侧设置有所述第一摆腿(10)，所述第一轴(9)和所述第一摆腿(10)转动连接，所述第一摆腿(10)一侧设置有第二连杆(11)，所述第二连杆(11)一侧设置有第二轴(12)，所述第二连杆(11)和所述第二轴(12)过盈配合，所述第二轴(12)一侧设置有第二摆腿(17)，所述第三轴传动轴(14)和所述第一外挡板(2)、所述第二外挡板(5)之间设置有轴承(15)，所述轴承(15)一侧设置有卡环(16)，所述第一摆腿(10)、所述第二摆腿(17)上均设置有摆腿限位槽(18)，所述摆腿限位槽(18)下侧设置有摆腿安装孔(19)。