[实用新型]一种夹持力可调的六自由度运料机器人

摘要

本实用新型公开了一种夹持力可调的六自由度运料机器人，属于机器人技术领域，包括本体结构和机械手，机械手又包括壳体，壳体内安装有两个夹爪，每个夹爪的前端开设有凹槽，凹槽内设置有液囊，液囊连接有液压主管，液压主管后端连接有第三活塞，第三活塞杆后端连接有旋钮；凹槽内滑动连接有金属夹块，夹爪前端连接有环形液囊，环形液囊内装有介电微粒与绝缘液体的混合液，环形液囊内设置有电极板，环形液囊通过第一液管连接有正反转水泵。本实用新型在夹持不规则的金属物品时，夹爪与金属物品贴合较好，从而避免将不规则的金属物品夹坏，并且夹爪的夹持力能够根据不用被夹物品进行调节，扩大了该机器人的适用范围。

主权项

1.一种夹持力可调的六自由度运料机器人，包括本体结构和机械手（2），其特征在于：所述机械手（2）又包括壳体（21），所述壳体（21）上安装有第五伺服电机（22），所述壳体（21）内安装有传动机构，所述第五伺服电机（22）与传动机构连接，所述传动机构连接有两个结构相同且对称设置的绝缘的夹爪（23），其中每个夹爪（23）的前端开设有凹槽（231），所述凹槽（231）内设置有液囊（232），所述液囊（232）连接有液压主管（233），所述液压主管（233）设置于夹爪（23）内，所述液压主管（233）上连接有第一液压支管（234）和第二液压支管（235），所述第一液压支管（234）内连接有第一活塞（236），所述第一活塞（236）连接有第一活塞杆（237），所述第一活塞杆（237）连接有第一电极接头连接板（238），所述第一电极接头连接板（238）位于第一液压支管（234）外部，所述第一活塞（236）与第一液压支管（234）底部之间连接有第一弹簧（239），所述夹爪（23）内于第一电极接头连接板（238）旁设置有第一正负极接头（2310）；所述第二液压支管（235）内连接有第二活塞（2311），所述第二活塞（2311）连接有第二活塞杆（2312），所述第二活塞杆（2312）连接有第二电极接头连接板（2313），所述第二电极接头连接板（2313）位于第二液压支管（235）外部，所述第二活塞（2311）与第二液压支管（235）底部之间连接有第二弹簧（2314），所述第二弹簧（2314）的劲度系数大于第一弹簧（239）的劲度系数，所述夹爪（23）内于第二电极接头连接板（2313）旁设置有第二正负极接头（2315）；所述液压主管（233）后端连接有第三活塞（2316），所述第三活塞（2316）上连接有第三活塞杆（2317），所述第三活塞杆（2317）上设置有外螺纹，所述第三活塞杆（2317）通过外螺纹与夹爪（23）外壁连接，所述第三活塞杆（2317）后端连接有旋钮（2318），所述旋钮（2318）位于夹爪（23）外部；所述凹槽（231）内滑动连接有金属夹块（24），所述金属夹块（24）与电源负极连接，所述液囊（232）位于金属夹块（24）与凹槽（231）的底部之间，所述夹爪（23）前端连接有环形液囊（241），所述环形液囊（241）内装有介电微粒与绝缘液体的混合液，所述环形液囊（241）内设置有电极板（242），所述电极板（242）与电源正极连接，所述第二正负极接头（2315）连接在金属夹块（24）和电极板（242）的电源线路中，所述金属夹块（24）位于环形液囊（241）中部，所述环形液囊（241）通过第一液管（26）连接有正反转水泵（17），所述第一正负极接头（2310）连接在正反转水泵（17）的电源线路中。