[实用新型]基于工具车的自主导航系统及工具车

摘要

本实用新型公开了一种基于工具车的自主导航系统及工具车。其中，所述系统包括：运动模块根据工具车左主动轮和右主动轮应该具有的速度信息和行进转向方向信息，通过履带控制工具车左主动轮、右主动轮在当前状态下应该具有的速度，和通过调节工具车左主动轮和右主动轮的速度差来控制工具车在当前状态下应该具有的行进转向方向。通过上述方式，能够实现工具车能在隧道中自主导航行进到指定位置。

主权项

1.一种基于工具车的自主导航系统，其特征在于，包括：设置在工具车上的传感器模块、控制模块和运动模块，所述控制模块与所述传感器模块、所述运动模块分别相连接；所述传感器模块检测工具车距离隧道左壁、右壁的距离，检测工具车行进前方是否存在障碍物和检测障碍物距离工具车左侧、右侧的距离，和检测工具车的行进速度，所述控制模块对所述工具车距离隧道左壁的距离和所述工具车距离隧道右壁的距离的距离差值做模糊化处理，对所述障碍物距离工具车左侧的距离信息、所述障碍物距离工具车右侧的距离信息和所述行进速度信息做模糊化处理，和采用模糊规则对所述经模糊化处理后的信息进行处理，得到在当前状态下工具车左右轮应所述具有的速度和行进转向方向，所述运动模块根据所述应所述具有的速度信息和所述行进转向方向信息，通过履带控制工具车左主动轮、右主动轮在当前状态下应所述具有的速度，和通过调节工具车左主动轮和右主动轮的速度差来控制工具车在当前状态下应所述具有的行进转向方向；所述传感器模块，包括：第一激光传感器、第二激光传感器、第一超声波传感器、第二超声波传感器和速度传感器；所述第一激光传感器设置在工具车车头或车身的左侧，所述第二激光传感器设置在工具车车头或车身的右侧，所述第一超声波传感器设置在工具车车头或车身的左侧，所述第二超声波传感器设置在工具车车头或车身的右侧，所述速度传感器设置在工具车车头或车身上；所述运动模块，包括：第一步进电机和第二步进电机；所述第一步进电机与工具车左主动轮采用履带结构，所述第二步进电机与工具车右主动轮采用履带结构。