[实用新型]一种柔性机构自解耦六维力传感器有效
| 申请号： | 201821512888.7 | 申请日： | 2018-09-14 |
| 公开（公告）号： | CN208595994U | 公开（公告）日： | 2019-03-12 |
| 发明（设计）人： | 闫志彪;王延深 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（威海） |
| 主分类号： | G01L5/16 | 分类号： | G01L5/16 |
| 代理公司： | 北京久维律师事务所 11582 | 代理人： | 邢江峰 |
| 地址： | 264200*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型提供一种柔性机构自解耦六维力传感器，包括加载台、固定台、内弹性梁、外弹性梁以及柔性铰链，内弹性梁的一端均固定在加载台外侧，且四个内弹性梁在加载台外侧均匀排布，八个外弹性梁每两个一组分别通过柔性铰链连接在四个内弹性梁的另一端，四个外弹性梁与内弹性梁相互垂直，四个固定台呈圆周均匀分布，且分别位于相邻的两个外弹性梁之间，四个固定台的两端分别通过柔性铰链与其相邻的外弹性梁相连，四个内弹性梁上均开有一号双目形通孔，八个外弹性梁上均开设二号双目形通孔，该设计具有良好的自解耦性能，本实用新型结构紧凑，测量灵敏度高，精度好，滞后小，并具有良好的自解耦性能。 | ||
| 搜索关键词： | 内弹性梁 弹性梁 柔性铰链 固定台 加载台 六维力传感器 本实用新型 解耦性能 柔性机构 形通孔 解耦 双目 圆周均匀分布 均匀排布 灵敏度 测量 垂直 滞后 | ||
【主权项】：
1.一种柔性机构自解耦六维力传感器，包括加载台(1)、固定台(2)、内弹性梁(3)、外弹性梁(4)、柔性铰链(5)和应变片(6)，其特征在于：所述内弹性梁(3)设有四个，四个所述内弹性梁(3)的一端均固定在加载台(1)外侧，且四个内弹性梁(3)在加载台(1)外侧均匀排布，所述外弹性梁(4)设有八个，八个所述外弹性梁(4)每两个一组分别通过柔性铰链(5)连接在四个内弹性梁(3)的另一端，四个所述外弹性梁(4)与内弹性梁(3)相互垂直，所述固定台(2)设有四个，四个所述固定台(2)呈圆周均匀分布，且分别位于相邻的两个外弹性梁(4)之间，四个所述固定台(2)的两端分别通过柔性铰链(5)与其相邻的外弹性梁(4)相连，四个所述内弹性梁(3)上均开有一号双目形通孔(7)，四个所述外弹性梁(4)上均开设二号双目形通孔(8)，所述加载台(1)上开有四个沿圆周方向均匀分布的螺纹孔一(9)，四个所述固定台(2)上均开有两个螺纹孔二(10)，且固定台(2)上的螺纹孔二(10)对称布置，所述加载台(1)上的螺纹孔一(9)和固定台(2)上的螺纹孔二(10)均用于传感器与机械臂或末端待测设备的连接，二十四个所述应变片(6)每四个组成一组惠斯通全桥，共组成六组惠斯通全桥分别用于六维力信息测量。
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