[实用新型]一种五轴专用全位置焊接机器人有效
| 申请号： | 201821523219.X | 申请日： | 2018-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN209319074U | 公开（公告）日： | 2019-08-30 |
| 发明（设计）人： | 杨学兵 | 申请（专利权）人： | 河北科创微宏自动化科技有限公司 |
| 主分类号： | B23K37/02 | 分类号： | B23K37/02;B25J9/02;B25J9/10 |
| 代理公司： | 北京天悦专利代理事务所(普通合伙) 11311 | 代理人： | 任晓航;高睿 |
| 地址： | 061100 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种五轴专用全位置焊接机器人，包括底座部件，固定在底座部件上的竖臂部件，竖臂部件上安装滑座部件，竖臂部件与滑座部件组成竖直方向移动轴副；滑座部件上安装水平臂一部件，滑座部件与水平臂一部件组成第一级水平回转轴副；水平臂一部件上安装水平臂二部件，水平臂一部件与水平臂二部件组成第二级水平回转轴副；水平臂二部件上安装C形臂部件，水平臂二部件与C形臂部件组成第三级水平回转轴副；C形臂部件腕轴组件上安装协同回转臂，腕轴组件铅垂回转并与第三级水平回转轴副垂直且汇交于一点。解决了水平臂杆回转轴副铅垂载荷产生的倾覆弯矩卸荷的问题，实现机器人臂杆的大尺寸、高精度、高刚性水平回转轴副运动。 | ||
| 搜索关键词： | 水平臂 水平回转轴 滑座 竖臂 全位置焊接 底座部件 第三级 铅垂 腕轴 五轴 竖直方向移动 安装滑座 机器人臂 倾覆弯矩 水平臂杆 第一级 高刚性 回转臂 回转轴 卸荷 回转 机器人 垂直 协同 | ||
【主权项】：
1.一种五轴专用全位置焊接机器人，包括底座部件(1)，固定在底座部件(1)上的竖臂部件(2)，竖臂部件(2)上安装滑座部件(3)，竖臂部件(2)与滑座部件(3)组成竖直方向移动轴副；滑座部件(3)上安装水平臂一部件(4)，滑座部件(3)与水平臂一部件(4)组成第一级水平回转轴副；水平臂一部件(4)上安装水平臂二部件(5)，水平臂一部件(4)与水平臂二部件(5)组成第二级水平回转轴副；水平臂二部件(5)上安装C形臂部件(6)，水平臂二部件(5)与C形臂部件(6)组成第三级水平回转轴副；C形臂部件(6)腕轴组件上安装协同回转臂(7)，协同回转臂(7)的工具轴线垂直于腕轴，腕轴组件铅垂回转并与第三级水平回转轴副垂直且汇交于一点；其特征在于，协同回转臂(7)由第五伺服电机(701)、谐波减速器(702)、驱动伞齿轮(703)、臂座(704)、交叉滚子轴承(705)、从动伞齿轮(706)、传动轴(707)、焊枪固定座(708)、激光检测装置(709)、焊枪部件(710)组成，第五伺服电机(701)安装在谐波减速器(702)上，谐波减速器(702)安装在臂座(704)上，传动轴(707)安装在谐波减速器(702)输出端，驱动伞齿轮(703)与从动伞齿轮(706)啮合且安装在传动轴(707)上，交叉滚子轴承(705)内外环分别安装在安装在C形臂部件(6)及臂座(704)上，从动伞齿轮(706)啮合固定安装在C形臂部件(6)上，焊枪固定座(708)安装在传动轴(707)输出端，激光检测装置(709)、焊枪部件(710)均安装在焊枪固定座(708)上。
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