[实用新型]一种机器人室内定位系统

摘要

本实用新型公开了一种机器人室内定位系统，包括依次相连设置在可移动机器人上的惯性传感器，传感器控制模块和上位机以及视觉传感器；当机器人移动时，惯性传感器实时产生惯性数据，视觉传感器实时采集场景图像；传感器控制模块与惯性传感器相连接，用于对惯性传感器进行运行控制及数据的收发工作，上位机与传感器控制模块相连接，用于对所获取的数据进行处理，上位机还与视觉传感器连接通信，用于获取采集的图像并进行处理，惯性传感器与视觉传感器用于对机器人的移动轨迹进行定位与跟踪。本实用新型结合两类传感器的优点，具有较高鲁棒性，并可对场景进行三维重建，整体定位精度较高且硬件搭建简单、灵活，具有较高实用价值。

主权项

1.一种机器人室内定位系统，包括可移动的机器人，依次相连设置在所述机器人上的惯性传感器，传感器控制模块和上位机，其特征在于：所述上位机还连接有设置在机器人上的视觉传感器；当所述机器人移动时，所述惯性传感器实时产生三轴加速度值、三轴角速度值以及三轴磁场强度值，所述视觉传感器实时采集运动过程中的场景图像；所述传感器控制模块与惯性传感器相连接，用于对惯性传感器进行运行控制以及数据的收发工作，所述上位机与传感器控制模块相连接，用于对所获取的数据进行处理，所述上位机与视觉传感器连接通信，用于获取环境图像信息并对信息进行处理，所述惯性传感器与视觉传感器用于对机器人的移动轨迹进行定位与跟踪；其中所述惯性传感器为整合了三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计的九轴惯性传感器，或整合三轴加速度、三轴陀螺仪的六轴惯性传感器加上一个单独的三轴磁力计以组成九轴惯性传感器，或使用单独封装的三轴加速度计、三轴陀螺仪和三轴磁力计，将它们的数据进行组合处理以达到九轴惯性传感器的效果的惯性传感器。