[实用新型]一种多关节巡检机器人有效
| 申请号： | 201821570611.X | 申请日： | 2018-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN208713981U | 公开（公告）日： | 2019-04-09 |
| 发明（设计）人： | 彭松璧;朱宏灿 | 申请（专利权）人： | 重庆西电普华智能机器人技术有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J5/02;B25J9/16 |
| 代理公司： | 重庆棱镜智慧知识产权代理事务所(普通合伙) 50222 | 代理人： | 李兴寰 |
| 地址： | 402160 重庆市永川区星光大道*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本实用新型提供的一种多关节巡检机器人，包括轨道、基座、控制机构、连接机构和采集装置，基座上设置有滑动轮，滑动轮沿轨道移动；控制机构设置在基座上；连接机构包括1个固定杆和N个连接杆，N个连接杆之间通过N个关节轴连接，N个关节轴分别连接N个伺服电机，伺服电机用于分别控制关节轴的旋转角度，以控制连接杆的伸缩状态，N个连接杆均完全收缩时处于同一水平面上，N个连接杆均完全展开状态时处于同一竖直平面上。利用关节轴便于折叠弯曲的特征，可以在狭小空间巡视时，绕过障碍物，增加巡检机器人的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 关节轴 连接杆 巡检机器人 连接机构 伺服电机 多关节 滑动轮 同一竖直平面 控制连接杆 采集装置 轨道移动 伸缩状态 同一水平 狭小空间 展开状态 固定杆 障碍物 折叠 绕过 巡检 收缩 巡视 轨道 | ||
【主权项】：
1.一种多关节巡检机器人，其特征在于：包括轨道、基座、控制机构、连接机构和采集装置，所述基座上设置有滑动轮，所述滑动轮沿轨道移动；所述控制机构设置在基座上；所述连接机构包括1个固定杆和N个连接杆，所述N个连接杆包括第1连接杆、第2连接杆…第N‑1连接杆、第N连接杆，所述固定杆的一端与基座固定链接，所述固定杆的另一端与第1连接杆的首端通过第1关节轴连接；所述第1连接杆的尾端与第2连接杆的首端通过第2关节轴连接…，所述第N‑1连接杆的尾端与第N连接杆的首端通过第N关节轴连接，所述第N连接杆的尾端连接采集装置；所述控制机构包括第一CAN控制器、第一CAN总线和N个伺服电机，所述N个伺服电机包括连接在第一CAN总线上的第1伺服电机、第2伺服电机…第N‑1伺服电机、第N伺服电机，所述第1伺服电机与第1关节轴相连接、第2伺服电机与第2关节轴相连接…第N‑1伺服电机与第N‑1关节轴相连接、第N伺服电机与第N关节轴相连接；所述第一CAN控制器与第一CAN总线相连接。
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