[实用新型]一种水下管道巡检机器人

摘要

本实用新型提供了一种水下管道巡检机器人，涉及水下机器人领域。巡检机器人包括：壳体、电源、图像采集装置、驱动装置、磁吸附装置、传感器组件和控制器。本实用新型通过控制巡检机器人的方位控制装置，实现在不同方位上的移动。本实用新型还通过控制推进装置，实现巡检机器人的前进，保证了巡检机器人能够沿预设路径移动，并检测到水下管道损坏处时，能控制第一螺旋桨和第二螺旋桨的速度，将巡检机器人停留在水下管道损坏处。不仅使巡检机器人摆脱了以往笨重的体型，且还能多方位的控制巡检机器人前进。

主权项

1.一种水下管道巡检机器人，其特征在于，包括壳体；电源，设置在所述壳体内部，用于向所述巡检机器人供电；图像采集装置，可转动地设置在所述壳体的前端，用于采集水下管道情况；驱动装置，包括方位控制装置和推进装置，所述方位控制装置包括周设在所述壳体内的多个第一螺旋桨和驱动所述第一螺旋桨转动的第一驱动件，每个所述第一螺旋桨正对的所述壳体位置均开设有窗口；所述推进装置包括设置于所述壳体的尾端的第二螺旋桨和驱动所述第二螺旋桨转动的第二驱动件；传感器组件，设置在所述壳体的内部，用于监测所述巡检机器人的运动状态；控制器，设置在所述壳体内部，分别与所述电源、所述图像采集装置和所述驱动装置连接，用于储存巡检信息，以及控制所述巡检机器人的运动，其中，所述巡检信息包括所述巡检机器人的巡航路线以及采集到的水下管道情况。