[实用新型]一种基于机器视觉的油茶果花识别定位系统有效
| 申请号： | 201821587177.6 | 申请日： | 2018-09-27 |
| 公开（公告）号： | CN209057568U | 公开（公告）日： | 2019-07-05 |
| 发明（设计）人： | 王伟;房银杰;王春岩;廉博超;王智琦;杨光奎;张浩;丁浩;刘彤斌;张梦涵 | 申请（专利权）人： | 东北林业大学 |
| 主分类号： | A01D46/30 | 分类号： | A01D46/30;G06T7/70;G06K9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150040 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 针对由于油茶树花果并存的现象而导致在油茶果采摘过程中，油茶花易受到采摘机器人破坏而影响果实产量的问题，本实用新型公开了一种基于机器视觉的油茶果花识别定位系统，该系统由主控制器(1)、RGB‑D摄像头(6)和云台组成，云台包括底座(2)、第二电机支架(7)、第一舵机(4)、第二舵机(5)和第一电机支架(7)；RGB‑D摄像头(6)安置在云台上，通过标准USB接口与主控制器通信(1)；主控制器(1)利用GPIO口控制云台，分别调整垂直和水平方向的拍摄角度；底座(2)用于支撑整个系统结构。本实用新型可为油茶果采摘机器人提供油茶果花的空间坐标信息，使采摘机器人在油茶果采摘过程中避免与油茶花发生接触而受损，使果实产量受到影响。 | ||
| 搜索关键词： | 油茶果 采摘机器人 主控制器 本实用新型 摄像头 电机支架 定位系统 基于机器 油茶花 舵机 云台 底座 采摘 视觉 空间坐标信息 标准USB接口 调整垂直 控制云台 系统结构 影响果实 花果 果实 受损 拍摄 安置 支撑 通信 | ||
【主权项】：
1.一种基于机器视觉的油茶果花识别定位系统，其特征在于该系统结构包括：主控制器(1)、RGB‑D摄像头(6)和云台组成，所述云台包括：底座(2)、第一电机支架(3)、第一舵机(4)、第二舵机(5)和第二电机支架(7)；所述RGB‑D摄像头安置在所述云台上，利用适配器通过标准USB接口与所述主控制器进行数据通信；所述主控制器通过GPIO口与所述云台的第一舵机(4)和第二舵机(5)连接，第二舵机(5)安置在第二电机支架(7)上可调整垂直方向的拍摄角度，第一舵机(4)安置在第一电机支架(3)上可调整水平方向的拍摄角度；所述底座(2)负责支撑整个系统结构。
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