[实用新型]柔性仿生机械臂有效
| 申请号： | 201821626504.4 | 申请日： | 2018-10-08 |
| 公开（公告）号： | CN209158379U | 公开（公告）日： | 2019-07-26 |
| 发明（设计）人： | 牛星宇;付航;乔红 | 申请（专利权）人： | 中国科学院自动化研究所 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14 |
| 代理公司： | 北京瀚仁知识产权代理事务所(普通合伙) 11482 | 代理人： | 宋宝库;陈晓鹏 |
| 地址： | 100190 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本实用新型属于机械臂技术领域，具体涉及一种柔性仿生机械臂，包括肩部、后臂、前臂组件、手部和气动肌腱单元，后臂与肩部通过球铰连接，前臂组件与后臂和手部分别枢转连接，气动肌腱单元包括分别用于驱动后臂、前臂和手部运动的第一组气动肌腱、第二组气动肌腱和第三组气动肌腱。通过气动肌腱驱动后臂、前臂组件和手部的相对运动，能够利用气动肌腱的收缩和伸展来模仿人体运动过程中肌肉的动作，解决现有的仿生机械臂存在的无法模拟人体运动过程中肌肉收缩与伸展等方面的问题。此外，气动肌腱作为驱动机构，体积小，质量小，减小了机械臂的体积和质量，机械臂的刚度相对较小，柔顺性较好，拥有更大的功率密度。 | ||
| 搜索关键词： | 气动肌腱 后臂 仿生机械臂 前臂组件 机械臂 手部 肩部 伸展 前臂 本实用新型 驱动 肌肉收缩 模拟人体 球铰连接 驱动机构 人体运动 手部运动 枢转连接 运动过程 柔顺性 体积小 减小 收缩 肌肉 模仿 | ||
【主权项】：
1.一种柔性仿生机械臂，其特征在于，所述机械臂包括肩部、后臂、前臂组件和手部，所述后臂与所述肩部通过球铰连接，所述前臂组件与所述后臂和所述手部分别枢转连接，所述机械臂还包括：气动肌腱单元，所述气动肌腱单元包括分别用于驱动所述后臂、所述前臂组件和所述手部运动的第一组气动肌腱、第二组气动肌腱和第三组气动肌腱。
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