[实用新型]果蔬采摘机器人

摘要

本实用新型公开了一种果蔬采摘机器人，包括行走机架，在所述行走机架上转动安装有四个行走轮，在行走机架上固定安装有收纳容器和手臂基座；在手臂基座的顶部绞支有下伸展臂和前伸展臂，在前伸展臂的另一端铰支有手腕架，在手腕架顶部固定安装有导轨滑座和采摘电机，在手腕架的下部固定安装有夹持基座，该夹持基座上转动支承有两只相互啮合的夹持齿轮，在夹持基座上还铰支有两根夹持连杆，在每一夹持齿轮上均固连有夹持摆杆，同一侧的夹持摆杆和夹持连杆的外伸端铰支有一采摘夹持指，每一采摘夹持指的内侧夹持面上均设置有采摘气囊；输果管的一个端口位于采摘夹持指的后方。本实用新型不仅能实现果蔬的无损采摘，而且采摘效率高，采摘成本低。

主权项

1.一种果蔬采摘机器人，包括行走机架（3），其特征在于：在所述行走机架（3）上转动安装有四个行走轮（1），每一行走轮（1）均对应有一与之传动连接的行走电机（2）；在行走机架（3）上固定安装有收纳容器（4）和手臂基座（6）；在手臂基座（6）的顶部绞支有下伸展臂（8），下伸展电机（7）安装于手臂基座（6）上，该下伸展臂（8）固定连接于下伸展电机（7）的输出轴端；在下伸展臂（8）的另一端绞支有前伸展臂（10），前伸展电机（9）安装于下伸展臂（8）上，该前伸展臂（10）固定连接于前伸展电机（9）的输出轴端，前伸展电机（9）的转动中心线与下伸展电机（7）的转动中心线相平行；在前伸展臂（10）的另一端铰支有手腕架（12），手腕电机（11）固定安装于前伸展臂（10）上，手腕架（12）固定连接于手腕电机（11）的输出轴端；手腕电机（11）的转动中心线与下伸展电机（7）或前伸展电机（9）的转动中心线相互垂直；在手腕架（12）顶部固定安装有导轨滑座（16）和采摘电机（14），安装于采摘电机（14）轴端的采摘齿轮（15）与采摘齿条（13）相啮合，该采摘齿条（13）与滑动导轨（17）固定连接，滑动导轨（17）滑动支承于导轨滑座（16）上，在滑动导轨（17）的前端安装有切割电机（18），在切割电机（18）的轴端安装有切割刀片（19）；在手腕架（12）的下部固定安装有夹持基座（26），该夹持基座（26）上转动支承有两只相互啮合的夹持齿轮（28），该夹持齿轮（28）由夹持电机（27）驱动；在夹持基座（26）上还铰支有两根夹持连杆（30），在每一夹持齿轮（28）上均固连有夹持摆杆（29），同一侧的夹持摆杆（29）和夹持连杆（30）的外伸端铰支有一采摘夹持指（20），每一采摘夹持指（20）的内侧夹持面上均设置有采摘气囊（23），两只采摘夹持指（20）相对设置；切割刀片（19）位于采摘夹持指（20）的上方；输果管（5）的一个端口位于采摘夹持指（20）的后方，输果管（5）的另一端口则与收纳容器（4）位置相对应。