[实用新型]一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构有效
| 申请号： | 201821663383.0 | 申请日： | 2018-10-15 |
| 公开（公告）号： | CN208963200U | 公开（公告）日： | 2019-06-11 |
| 发明（设计）人： | 王鹏;宋春宵;张元;张鹏;刘然;刘孟琦;翟士朋 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨理工大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 150080 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种爬行机器人足部结构，具体涉及一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，本实用新型为解决现有爬行机器人在凹凸不平的斜坡环境下适应性差，地面冲击力大的问题。本实用新型足部结构包括顶板、踝关节、连接柱、复位结构以及足端结构。踝关节采用关节轴承，可以实现左右方向的倾斜，在复位结构的作用下可以实现踝关节的复位，提高了爬行机器人对斜坡路面的适应性，同时，足端结构采用减震装置，减小了地面对足部结构的冲击力，提高了爬行机器人在斜坡环境下行走的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 爬行机器人 足部结构 斜坡 本实用新型 踝关节 复位结构 地面冲击力 凹凸不平 关节轴承 减震装置 斜坡路面 连接柱 复位 减小 冲击力 | ||
【主权项】：
1.一种适于斜坡环境下的爬行机器人足部结构，其特征在于：所述机器人足部结构包括顶板（1）、踝关节（2）、连接柱（3）、复位结构（4）以及足端结构（5），踝关节（2）分布在足部结构的上部，采用关节轴承（2‑1），足端结构（5）分布在足部结构的下部，采用减震装置（5‑1），踝关节（2）与足端结构（5）通过连接柱（3）固定连接，复位结构（4）采用四个拉伸弹簧对称分布在连接柱（3）上，足部整体结构左右对称。
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