[实用新型]一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节有效
| 申请号： | 201821666291.8 | 申请日： | 2018-10-12 |
| 公开（公告）号： | CN208867192U | 公开（公告）日： | 2019-05-17 |
| 发明（设计）人： | 秦冬黎;石翠铎;王洪畅;刘咏琪;武加锋 | 申请（专利权）人： | 中国石油大学（华东） |
| 主分类号： | B25J13/08 | 分类号： | B25J13/08;B25J17/00 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 赵敏玲 |
| 地址： | 266580 山东省*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种球形空间正交梁式六维力传感器及机器人关节，它解决了现有技术中灵敏度低、维间有耦合、体积较大、非线性度大的问题，具有无耦合、结构紧凑、体积小、稳定性好、精度高的效果；其技术方案为：球形空间正交梁式六维力传感器包括空间正交梁、输出连接件，所述空间正交梁通过滑套置于上球壳与下球壳形成的支撑外壳内部；所述输出连接件穿过上球壳与空间正交梁相连；其中，空间正交梁包括梁支撑体和与所述梁支撑体相连的六个梁臂，任意两个梁臂的中心线正交或共线；所述梁臂侧面贴附有用于测量力和力矩的应变片组，应变片组将其变化阻值输送至调理电路；梁臂端部与滑套间隙配合，当空间正交梁变形时，梁臂能够沿滑套轴向小位移平移。 | ||
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【主权项】：
1.一种球形空间正交梁式六维力传感器，其特征在于，包括：空间正交梁，所述空间正交梁通过滑套置于上球壳与下球壳形成的支撑外壳内部；输出连接件，所述输出连接件穿过上球壳与空间正交梁相连；其中，空间正交梁包括梁支撑体和与所述梁支撑体相连的六个梁臂，任意两个梁臂的中心线正交或共线；所述梁臂侧面贴附有用于测量力和力矩的应变片组，应变片组将其变化阻值输送至调理电路；梁臂端部与滑套间隙配合，当空间正交梁变形时，梁臂能够沿滑套轴向小位移平移。
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