[实用新型]一种基于柔性铰链的微型扑翼飞行器

摘要

一种基于柔性铰链的微型扑翼飞行器，其特征是它包括机身（1）和电机（10），电机（10）固联在机身（1）上，电机轴（11）和一号齿轮（4）同轴枢装；二号大齿轮（6）和二号小齿轮（7）同轴并固联；一号齿轮（4）和二号大齿轮（6）啮合，二号小齿轮（7）和三号齿轮（8）啮合，三号齿轮（8）和四号齿轮（9）啮合，两个连杆（12分别同轴枢装在三号齿轮（8）和四号齿轮（9）上，摇杆（13）既和机身（1）枢装也和连杆（12）枢装；两个摇杆（13）的外端分别和柔性铰链（14）的一端相连；而翅膀（2）和柔性铰链（14）的另一端相连。本实用新型结构简单，重量轻，制造方便，通过柔性铰链的被动变形使翅膀能有效的翻转，解决了微型扑翼飞行器在低雷诺数下飞行的难题。

主权项

1.一种基于柔性铰链的微型扑翼飞行器，其特征是它包括机身(1)和电机(10)，电机(10)固联在机身(1)上，电机轴(11)和一号齿轮(4)同轴枢装，电机(10)的能量通过电机轴(11)输出，并带动一号齿轮(4)转动；二号齿轮(5)由二号大齿轮(6)和二号小齿轮(7)组成，二号大齿轮(6)和二号小齿轮(7)同轴并固联；一号齿轮(4)和二号大齿轮(6)啮合，一号齿轮(4)转动带动二号大齿轮(6)和二号小齿轮(7)同角速度转动；二号小齿轮(7)和三号齿轮(8)啮合，二号小齿轮(7)转动带动三号齿轮(8)同角速度转动；三号齿轮(8)和四号齿轮(9)啮合，三号齿轮(8)转动带动四号齿轮(9)同角速度转动；三号齿轮(8)和四号齿轮(9)都安装在机身(1)上，在扑翼过程中各只有一个相对自由度；两个连杆(12)分别同轴枢装在三号齿轮(8)和四号齿轮(9)上，摇杆(13)既和机身(1)枢装，也和连杆(12)枢装；当三号齿轮(8)和四号齿轮(9)转动时，两个连杆(12)也跟着运动，进而带动摇杆(13)摆动，从而实现扑翼过程；两个摇杆(13)的外端分别和柔性铰链(14)的一端相连；而翅膀(2)和柔性铰链(14)的另一端相连；翅脉(3)分布于翅膀(2)中，起维持翅膀(2)外形的作用。