[实用新型]一种柔性夹持机构及具有柔性夹持机械手的机器人有效
| 申请号： | 201821682457.5 | 申请日： | 2018-10-17 |
| 公开（公告）号： | CN209095590U | 公开（公告）日： | 2019-07-12 |
| 发明（设计）人： | 张东;吴伟锋;唐华杰;禤俊鹏;杨远海;刘昊丰 | 申请（专利权）人： | 华南理工大学 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;B25J15/08;B25J9/10;B25J9/00 |
| 代理公司： | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人： | 付茵茵 |
| 地址： | 510640 广*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种柔性夹持机构，包括机架、夹持组件、自适应转动组件；自适应转动组件包括转轴、扭转弹簧、轴承、轴承座；轴承座左右对称安装在机架上，轴承嵌入安装在轴承座中，转轴的两端安装在轴承上；夹持组件安装在转轴上；扭转弹簧安装在转轴的两端，扭转弹簧的两个端部分别固定于转轴、轴承座；自适应转动组件还包括限制转轴反向转动的转动限位板；受到正向外力时，转轴带动夹持组件正向转动；外力撤销时，扭转弹簧带动转轴及夹持组件回到初始状态。还涉及一种具有柔性夹持机械手的机器人。属于搬运机械技术领域。本实用新型具有自适应性，可降低载体机械的精度要求。 | ||
| 搜索关键词： | 转轴 夹持组件 扭转弹簧 轴承座 转动组件 自适应 轴承 柔性夹持机构 柔性夹持 机械手 本实用新型 转动限位板 搬运机械 带动转轴 反向转动 精度要求 嵌入安装 载体机械 正向转动 自适应性 左右对称 正向 机器人 撤销 | ||
【主权项】：
1.一种柔性夹持机构，其特征在于：包括机架、夹持组件、自适应转动组件；自适应转动组件包括转轴、扭转弹簧、轴承、轴承座；轴承座左右对称安装在机架上，轴承嵌入安装在轴承座中，转轴的两端安装在轴承上；夹持组件安装在转轴上；扭转弹簧安装在转轴的两端，扭转弹簧的两个端部分别固定于转轴、轴承座；自适应转动组件还包括限制转轴反向转动的转动限位板；初始状态时，两端的扭转弹簧具有形变，以使转轴受反向力矩，转动限位板限制转轴反向转动；受到正向外力时，转轴带动夹持组件正向转动，扭转弹簧进一步形变；外力撤销时，扭转弹簧带动转轴及夹持组件回到初始状态。
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