[实用新型]基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构

摘要

基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，其为单自由度机构，适用于多位置、任意给定设计区间，可以实现患者康复任意的运动路径，包括机架、支座Ⅰ、原动杆Ⅰ、原动杆Ⅱ、手柄杆、手柄、连杆、连架杆及支座Ⅱ，所述机架的一端固定在支座Ⅰ，另一端固定在支座Ⅱ；所述原动杆Ⅰ的首端与支座Ⅰ转动连接，原动杆Ⅰ的尾端与原动杆Ⅱ的首端转动连接，原动杆Ⅱ的尾端与连杆的首端转动连接，连杆的尾端与连架杆的首端转动连接，连架杆的尾端与支座Ⅱ转动连接，机架、原动杆Ⅰ、原动杆Ⅱ、连杆及连架杆形成一个闭合的结构；所述手柄杆的一端与连架杆的首端转动连接，另一端与手柄固定连接。所有转动连接均采用螺钉与螺母配合装配在一起实现的。

主权项

1.基于Ⅱ类齿轮平面五杆机构的上肢末端导引式康复结构，其特征在于，包括机架（1）、支座Ⅰ（2）、原动杆Ⅰ（3）、原动杆Ⅱ（4）、手柄杆（5）、手柄（6）、连杆（7）、连架杆（8）及支座Ⅱ（9），所述机架（1）的一端固定在支座Ⅰ(2)，机架(1)的另一端固定在支座Ⅱ(9)；所述原动杆Ⅰ(3)的首端与支座Ⅰ(2)转动连接，原动杆Ⅰ(3)的尾端与原动杆Ⅱ(4)的首端转动连接，原动杆Ⅱ(4)的尾端与连杆(7)的首端转动连接，连杆(7)的尾端与连架杆(8)的首端转动连接，连架杆(8)的尾端与支座Ⅱ(9)转动连接，机架(1)、原动杆Ⅰ(3)、原动杆Ⅱ(4)、连杆(7)及连架杆(8)形成一个闭合的结构；所述手柄杆(5)的一端与连架杆(8)的首端转动连接，手柄杆(5)的另一端与手柄(6)固定连接。