[实用新型]具有两种运动模式的四自由度并联机构

摘要

本实用新型公开的一种具有两种运动模式的四自由度并联机构，包括动平台和定平台，动平台分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与定平台连接；本实用新型公开的并联机构通过设置四个支链将动平台和定平台连接起来，并且支链中使用移动副和转动副，通过两个直接连接的转动副构成万向铰，实现支链向各个方向的灵活运动；本实用新型的并联机构的整体易于制造，控制简单，灵活性好，尤其可以适用于汽车保险杠喷漆，在喷涂时该机构能够适应不同形状保险杠，进而提高生产效率。

主权项

1.具有两种运动模式的四自由度并联机构，其特征在于，包括动平台(4)和定平台(9)，所述动平台(4)分别通过第一支链、第二支链、第三支链和第四支链与所述定平台(9)连接，第一支链和第三支链的结构相似，驱动副位置不同，第二支链和第四支链的结构相似，驱动副位置不同；所述第一支链包括与所述定平台(9)连接的移动副P₁₁，所述移动副P₁₁依次连接第一连杆(1)、移动副P₁₂、第二连杆(2)、移动副P₁₃、第三连杆(3)、转动副R₁₄和转动副R₁₅，转动副R₁₄和转动副R₁₅连接构成万向铰，转动副R₁₅连接在动平台(4)，所述移动副P₁₁、所述移动副P₁₂和所述移动副的P₁₃的移动方向两两相互垂直，所述第一连杆(1)、所述第二连杆(2)和所述第三连杆(3)均呈“T”型，所述移动副P₁₁为移动驱动副，连接驱动电机；所述转动副R₁₄的转轴轴线与所述移动副P₁₁的移动方向平行，所述转动副R₁₅的转轴轴线与所述移动副P₁₂的移动方向平行。