[实用新型]一种具有三种一维转动自由度的机构

摘要

本实用新型公开了一种具有三种一维转动自由度的机构，包括机架，机架上固接有转动副R₁₁和转动副R₂₁；转动副R₁₁上连接有转动副R₁₂,转动副R₁₂通过第一连杆连接有移动副P₁₃，移动副P₁₃通过第二连杆连接有转动副R₁₄，转动副R₁₄通过第三连杆连接有移动副P₂₄，移动副P₂₄通过第四连杆连接有转动副R₂₃，转动副R₂₃上连接有转动副R₂₂，转动副R₂₂通过第五连杆与转动副R₂₁连接。本实用新型一种具有三种一维转动自由度的机构，具有三种一维转动自由度，在特定一维转动运动模式下，只需要一个驱动，容易实施对机构的控制，减少了能量的消耗。该发明的机构在运动模拟、并联机床等领域具有一定应用前景。

主权项

1.一种具有三种一维转动自由度的机构，其特征在于，包括机架(1)，所述机架(1)上固接有转动副R₁₁(2)和转动副R₂₁(14)；所述转动副R₁₁(2)上连接有转动副R₁₂(3),转动副R₁₂(3)通过第一连杆(4)连接有移动副P₁₃(5)，所述移动副P₁₃(5)通过第二连杆(6)连接有转动副R₁₄(7)，所述转动副R₁₄(7)通过第三连杆(8)连接有移动副P₂₄(9)，所述移动副P₂₄(9)通过第四连杆(10)连接有转动副R₂₃(11)，所述转动副R₂₃(11)上连接有转动副R₂₂(12)，所述转动副R₂₂(12)通过第五连杆(13)与转动副R₂₁(14)连接。