[实用新型]一种机器人关节驱动装置有效
| 申请号： | 201821723144.X | 申请日： | 2018-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN208946209U | 公开（公告）日： | 2019-06-07 |
| 发明（设计）人： | 封彦舟;王政;裴麒凯;薛峰;鲍磊;张运杰 | 申请（专利权）人： | 天津木牛流马科技发展股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J17/00 | 分类号： | B25J17/00;B25J17/02 |
| 代理公司： | 天津展誉专利代理有限公司 12221 | 代理人： | 于德江 |
| 地址： | 300384 天津市*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人关节驱动装置，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，球形关节包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，球形定子内设有定子线圈，球形腔转子内固接有永磁体本实用新型中的球形关节利用定子线圈产生正交磁场，驱动球形腔转子内的永磁体，带动大腿摆动从而使机器人进行运动，通过球型关节可以使大腿实现三个自由度运动，小腿驱动机构可以实现小腿的折叠和伸开，从而实现抬腿及伸腿动作，与动物的关节结构更接近，灵活性更高。 | ||
| 搜索关键词： | 小腿 球形定子 转子 球形关节 球形腔 大腿 本实用新型 机器人关节 定子线圈 驱动机构 驱动装置 永磁体 驱动 机器人技术领域 自由度运动 大腿摆动 关节结构 球型关节 正交磁场 同心的 折叠 固接 机身 抬腿 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节驱动装置，其特征在于，包括：机身、大腿、小腿、驱动大腿的球形关节及驱动小腿的小腿驱动机构，所述球形关节固接于机身上，包括球形定子及设于球形定子外与球形定子同心的球形腔转子，所述球形定子与机身固接，球形定子内设有定子线圈，所述球形腔转子与大腿上端固接，球形腔转子内固接有永磁体，所述小腿驱动机构包括与大腿固接的驱动电机，所述小腿上端与大腿下端铰接，驱动电机自由端与小腿上段铰接。
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