[实用新型]一种SCARA机器人

摘要

本实用新型公开了一种SCARA机器人，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节；第一关节包括底座、固定在底座上的底盘，固定在底座上的第一端盖、第一驱动组件，第一联轴器，第一转轴，第一摆臂；驱动组件通过第一联轴器与第一转轴相连，第一转轴上端与第一摆臂相连；第一转轴与端盖之间设有轴承支撑；第二关节包括固定在第一摆臂末端的第一套杯，与第一套杯固连的第二端盖、位于第一摆臂上端的第二摆臂、固定在第二摆臂上的第二驱动组件、第二转轴；第二驱动组件驱动轴下与第二端盖连接，驱动轴与第二摆臂之间设有轴承支撑；第三关节通过电机和丝杠机构与滑块相连，第三关节转动带动第四关节上下移动；本实用新型结构简洁，占地面积小。

主权项

1.一种SCARA机器人，其特征在于，包括第一关节、第二关节、第三关节、第四关节；所述第一关节包括底盘(2)、底座(5)、第一端盖(10)、第一驱动组件(4)、第一联轴器(7)、第一转轴(8)、第一摆臂(14)；所述底座(5)固定在底盘(2)上，所述第一端盖(10)固定在底座(5)上，底盘(2)、底座(5)、第一端盖(10)三者共同组成空腔壳体；所述第一驱动组件(4)固定在底座(5)上，所述第一驱动组件(4)通过第一联轴器(7)与第一转轴(8)相连，所述第一转轴(8)伸出壳体，上端与第一摆臂(14)相连；所述第一转轴(8)与端盖(10)之间设有角接触球轴承进行支撑；所述第二关节包括第二端盖(57)、第一套杯(17)、第二摆臂(51)、第二驱动组件(21)、第二转轴；所述第一套杯(17)固定在第一摆臂(14)末端，所述第二端盖(57)与第一套杯(17)下端固连；所述第二驱动组件(21)固定在第二摆臂(51)上；所述第二摆臂(51)位于第一摆臂(14)上端；所述第二驱动组件(21)驱动轴下端与第二端盖(57)连接，所述驱动轴与第二摆臂(51)之间设有角接触球轴承进行支撑；所述第三关节包括第三步进电机(23)、固定梁(27)、主动轮(25)、从动轮(30)、螺母(31)、同步带(58)、立柱(35)、丝杠(36)、滑块(48)；所述立柱(35)固定在第二摆臂(51)上，所述固定梁(27)与立柱(35)相连；所述第三步进电机(23)固定在固定梁(27)上；所述第三步进电机(23)通过平键(26)与主动轮(25)相连；所述从动轮(30)与丝杠(36)上端的转轴相连；所述丝杠(36)设置在立柱(35)内，丝杠(36)上端、下端与立柱(35)之间均设有角接触球轴承进行支撑；所述第三步进电机(23)转轴轴向与丝杠(36)轴向平行；所述滑块(48)通过螺纹丝杠(36)相连；所述立柱(35)沿高度方向上两侧均设有滑槽，所述滑块(48)可沿滑槽上下滑动；第三关节转动，通过滑块(48)带动第四关节上下移动。