[实用新型]一种柑橘采摘人体辅助末端执行器有效
| 申请号： | 201821744927.6 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN209546341U | 公开（公告）日： | 2019-10-29 |
| 发明（设计）人： | 盛天吕;李东一;李小兵;吴雨桐;黎双;石志新 | 申请（专利权）人： | 南昌大学 |
| 主分类号： | A01D46/24 | 分类号： | A01D46/24 |
| 代理公司： | 南昌赣专知识产权代理有限公司 36129 | 代理人： | 刘锦霞 |
| 地址： | 330000 江西省*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及水果采摘机械领域，具体涉及一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，包括传动机构、切割机构和抓取机构；所述传动机构包括第一主轴、第二主轴、直齿圆锥齿轮对、第三主轴、第四主轴以及3对交错斜齿轮对，所述切割机构包括圆形锯片，所述圆形锯片分别与第二交错斜齿轮对、第三第二交错斜齿轮对的末端连接的第一输出轴、第二输出轴转动连接；所述抓取机构包括大抓取爪、小抓取爪以及夹板，所述夹板与大抓取爪、小抓取爪均通过螺栓固定连接；通过三根机械爪将柑橘果柄梳理至圆形锯片，可通过电机作为动力源，经过转轴、一对直齿圆锥齿轮和三对交错齿轮将动力传递到圆形锯片，通过圆形锯片的转动将柑橘果柄割断。 | ||
| 搜索关键词： | 圆形锯片 抓取爪 柑橘 交错 斜齿轮 直齿圆锥齿轮 末端执行器 夹板 切割机构 抓取机构 果柄 采摘 本实用新型 输出轴转动 动力传递 机械领域 螺栓固定 末端连接 水果采摘 动力源 机械爪 输出轴 齿轮 转轴 割断 转动 电机 梳理 | ||
【主权项】：
1.一种柑橘采摘人体辅助末端执行器，其特征在于：包括传动机构(1)、切割机构(2)以及抓取机构(3)；所述传动机构(1)包括第一主轴(11)、第二主轴(12)、直齿圆锥齿轮对(13)、第三主轴(14)、第一交错斜齿轮对(15)、第四主轴(16)、第二交错斜齿轮对(17)以及第三交错斜齿轮对(18)，所述第一主轴(11)的一端通过弹性联轴器与所述第二主轴(12)的一端相连，所述直齿圆锥齿轮对(13)包括主动直齿圆锥齿轮(131)和从动直齿圆锥齿轮(132)，所述主动直齿圆锥齿轮(131)与所述从动直齿圆锥齿轮(132)啮合，所述第二主轴(12)的另一端安装有所述主动直齿圆锥齿轮(131)，所述从动直齿圆锥齿轮(132)安装在所述第三主轴(14)的一端，所述第一交错斜齿轮对(15)包括主动第一交错斜齿轮(151)与从动第一交错斜齿轮(152)，所述主动第一交错斜齿轮(151)与所述从动第一交错斜齿轮(152)啮合，所述第三主轴(14)的另一端安装有所述主动第一交错斜齿轮(151)，所述从动第一交错斜齿轮(152)安装在所述第四主轴(16)中部，所述第四主轴(16)两端分别连接有所述第二交错斜齿轮对(17)的主动轮、所述第三交错斜齿轮对(18)的主动轮，所述第二交错斜齿轮对(17)的从动轮连接第一输出轴(171)的一端，所述第三交错斜齿轮对(18)的从动轮连接第二输出轴(181)的一端；所述切割机构(2)包括圆形锯片(21)，所述圆形锯片(21)分别与所述第一输出轴(171)、第二输出轴(181)的一端转动连接；所述抓取机构(3)包括大抓取爪(31)、小抓取爪(32)以及夹板(33)，所述大抓取爪(31)和所述小抓取爪(32)上端均开有凹槽(4)，所述夹板(33)插入所述凹槽(4)内，且与所述大抓取爪(31)、所述小抓取爪(32)均通过螺栓固定连接。
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