[实用新型]一种并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机有效
| 申请号： | 201821745040.9 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN209129616U | 公开（公告）日： | 2019-07-19 |
| 发明（设计）人： | 李建斌;张宁川;贺飞;贾连辉;姜礼杰;宁向可;齐志冲 | 申请（专利权）人： | 中铁工程装备集团有限公司 |
| 主分类号： | E21D9/11 | 分类号： | E21D9/11;E21D9/12 |
| 代理公司： | 郑州优盾知识产权代理有限公司 41125 | 代理人： | 张绍琳;李宣宣 |
| 地址： | 450016 河南省*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，解决的是传统圆形掘进机在开挖异形断面岩石隧道过程中的开挖量大、需要回填、工程成本高、工期长等问题。本实用新型柔臂掘进机包括刀盘刀具系统、驱动系统、前支撑和主梁，前支撑设置在主梁上，所述的驱动系统前部与刀盘刀具系统连接，驱动系统通过并联机器人臂与前支撑进行柔性连接。本实用新型通过控制并联机器人臂的位姿，实现结构灵活、断面转换范围大，真正实现岩石隧道任意断面的开挖；通过始终位于洞底的新型出渣系统包含任何形式的刮渣和吸渣系统，将开挖产生的渣土运输出去，快捷方便。 | ||
| 搜索关键词： | 开挖 并联机器人 掘进机 本实用新型 驱动系统 前支撑 刀具系统 断面隧道 岩石隧道 刀盘 主梁 出渣系统 传统圆形 断面转换 工程成本 柔性连接 吸渣系统 异形断面 渣土运输 回填 支撑 刮渣 前部 位姿 灵活 | ||
【主权项】：
1.一种并联机器人支撑、可开挖任意断面隧道的柔臂掘进机，包括刀盘刀具系统（1）、驱动系统（2）、前支撑（6）和主梁（9），前支撑（6）设置在主梁（9）上，所述的驱动系统（2）前部与刀盘刀具系统（1）连接，其特征在于：驱动系统（2）通过并联机器人臂（14）与前支撑（6）柔性连接。
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