[实用新型]一种基于链传动的六足机器人三角步态结构有效
| 申请号： | 201821745658.5 | 申请日： | 2018-10-26 |
| 公开（公告）号： | CN209305720U | 公开（公告）日： | 2019-08-27 |
| 发明（设计）人： | 闫奕辰;张海龙;井源;康振宇;杨先河;丁伯慧 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 刘玲 |
| 地址： | 300072*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及一种基于链传动的六足机器人三角步态结构，包括腔体、六足机构及链传动机构，在腔体内安装链传动机构，在腔体的外周安装六足机构，六足机构中相互间隔的三个足机构构成第一步态足机构，另外三个足机构构成第二步态足机构，链传动机构包括第一链传动机构及第二链传动机构，该第一链传动机构及第二链传动机构均包括电机轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一传动链、第二传动链、第一从动链轮、第二从动链轮组、第一从动轴、第二从动轴及第三从动轴，第一链传动机构、第二链传动机构分别驱动第一步态足机构、第二步态足机构。本实用新型通过链传动实现六足机器人的三角步态行进，结构简单，控制精准，电机使用高效，各部分机构维护比较简便。 | ||
| 搜索关键词： | 链传动机构 步态 足机构 六足机器人 第一链 链传动 六足 本实用新型 主动链轮 传动链 腔体 从动链轮组 第二从动轴 第一从动轴 从动链轮 从动轴 电机轴 外周 电机 行进 体内 驱动 维护 | ||
【主权项】：
1.一种基于链传动的六足机器人三角步态结构，其特征在于：包括腔体、六足机构及链传动机构，在腔体内安装有链传动机构，在腔体的外周安装六足机构，六足机构中相互间隔的三个足机构构成第一步态足机构，另外三个足机构构成第二步态足机构，所述链传动机构包括第一链传动机构及第二链传动机构，该第一链传动机构及第二链传动机构均包括电机轴、第一主动链轮、第二主动链轮、第一传动链、第二传动链、第一从动链轮、第二从动链轮组、第一从动轴、第二从动轴及第三从动轴，电机轴通过第一主动链轮、第一从动链轮、第一传动链带动第一从动轴转动，电机轴同时通过第二主动链轮、第二从动链轮组、第二传动链带动第二从动轴及第三从动轴转动，第一链传动机构、第二链传动机构的第一、二、三从动轴分别驱动第一步态足机构、第二步态足机构中的三个足机构进行三角步态运动。
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