[实用新型]一种爬杆机器人

摘要

本实用新型公开了一种爬杆机器人，属于机器人技术领域。爬杆机器人本体为五臂式结构，其中两个臂为行走臂，三个臂为支撑臂，五个臂主要由推杆结构组成，三个支撑臂末端各装有一个机械抓手，机械抓手可实现机器人本体对杆体的抓握，五个推杆结构和三个机械抓手均由直流电机进行驱动。通过协调五个推杆的伸缩动作和三个机械抓手的抓握动作，可以实现爬杆机器人在杆体上的攀爬动作。爬杆机器人可以实现在杆体上的攀爬运动，可以应用在多种场合，如高压线塔的攀爬，暖气输送管道的攀爬等，可在机器人本体上搭载不同的外部设备实现不同的作业功能。

主权项

1.一种爬杆机器人，是由动力装置和机械装置组成，其特征在于：所述动力装置为5个直流电机推杆和3个直流电机，所述5个直流电机推杆分别为前行走臂直流电机推杆、后行走臂直流电机推杆、前支撑臂直流电机推杆、中支撑臂直流电机推杆及后支撑臂直流电机推杆；所述机械装置包括机箱(5)、前行走臂(6)、后行走臂(4)、前支撑臂(8)、中支撑臂(10)、后支撑臂(2)和前机械抓手(9)、中机械抓手(11)、后机械抓手(1)及后臂转接结构(3)、前臂转接结构(7)；所述全部行走臂与全部支撑臂均可以进行伸缩动作、所述全部机械抓手均可以进行抓握动作。