[实用新型]微型六腿机器人

摘要

本实用新型提供了一种微型六腿机器人，包括电机、机架、曲柄、中间轴、连杆、摇杆、舵机、重物。所述的舵机的底座固定在机架上，舵机可以带动重物移动，重物可以是六腿机器人携带的电池等物品。移动重物可以改变六腿机器人重心的位置，当六腿机器人在地面上爬行时，重心位于六腿机器人纵向轴线左侧时，左侧的腿与地面间的平均摩擦力大，左侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向右转弯；重心位于六腿机器人纵向轴线右侧时，右侧的腿与地面间的平均摩擦力大，右侧的腿在地面上滑动少，六腿机器人向左转弯。本实用新型爬行机构自由度少，使用一个电机带动六条腿，容易实现微型化，转弯实现方法简单。

主权项

1.一种微型六腿机器人，其特征在于：包括电机（1）、机架（2）、曲柄（3）、中间轴（4）、连杆（5）、摇杆（6）、舵机（7）、重物（8）；所述的电机（1）固定在机架（2）上，当六腿机器人静止在水平面上时，电机（1）输出轴轴线与六腿机器人纵向轴线垂直且与水平面平行，电机（1）输出轴上固定有齿轮；所述的曲柄（3）通过第一整转副与机架（2）连接，第一整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）上固定有齿轮，前方的曲柄（3）上固定的齿轮与电机（1）输出轴上固定的齿轮啮合，中间的曲柄（3）上固定的齿轮与电机（1）输出轴上固定的齿轮啮合；所述的中间轴（4）通过第二整转副与机架（2）连接，第二整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；中间轴（4）上固定有齿轮，中间的曲柄（3）上固定的齿轮与中间轴（4）上固定的齿轮啮合，后方的曲柄（3）上固定的齿轮与中间轴（4）上固定的齿轮啮合；曲柄（3）通过第三整转副与连杆（5）的一端连接，第三整转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；连杆（5）的另一端通过第一摆转副与摇杆（6）连接，第一摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；摇杆（6）通过第二摆转副与机架（2）连接，第二摆转副轴线与电机（1）输出轴轴线平行；曲柄（3）、连杆（5）、摇杆（6）、机架（2）组成曲柄摇杆机构；前方的两个连杆（5）分别通过一个第三整转副与前方的曲柄（3）连接，中间的两个连杆（5）分别通过一个第三整转副与中间的曲柄（3）连接，后方的两个连杆（5）分别通过一个第三整转副与后方的曲柄（3）连接；当电机（1）转动时，前方的曲柄（3）、中间的曲柄（3）、后方的曲柄（3）转动方向一致，转动速度相同，前方的两个连杆（5）运动的相位相反，中间的两个连杆（5）运动的相位相反，后方的两个连杆（5）运动的相位相反，左侧前方的连杆（5）和左侧中间的连杆（5）运动的相位相反，左侧前方的连杆（5）和左侧后方的连杆（5）运动的相位相同；所述的舵机（7）的底座固定在机架（2）上；通过舵机（7）带动重物（8）移动改变六腿机器人重心的位置，当六腿机器人在地面上爬行时，重心位于六腿机器人纵向轴线左侧时，六腿机器人向右转弯；重心位于六腿机器人纵向轴线右侧时，六腿机器人向左转弯。