[实用新型]一种轮腿履复合式井下移动机器人

摘要

本实用新型公开了一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体（1）、底盘（2）、腿式移动组件（3）、转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）。本实用新型可实现轮腿履复合式移动，能够根据地形情况选择最合适的运动方式，且整体高度灵活可变，从而快速到达指定位置，执行勘探搜救等井下任务。

主权项

1.一种轮腿履复合式井下移动机器人，它包括车体（1）、底盘（2）、腿式移动组件（3）、转向组件（4）、轮式旋转组件（5）、移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）；所述的移动装置变形组件（6）包括中心承载件（6.1）、伸缩杆（6.2）、伸缩杆旋转轴承（6.3）以及伸缩杆旋转电机（6.4），伸缩杆（6.2）、伸缩杆旋转轴承（6.3）以及伸缩杆旋转电机（6.4）有多组，其数量对应于中心承载件（6.1）上均布的耳座的数量；伸缩杆旋转轴承（6.3）的内外圈分别与中心承载件（6.1）的耳座和伸缩杆（6.2）的固定端螺栓固定，伸缩杆（6.2）的活动端安装有履带轮旋转组件（8）；伸缩杆旋转电机（6.4）的机体通过螺栓固定在中心承载件（6.1）的耳座上，其输出轴与伸缩杆（6.2）的固定端键连接；伸缩杆旋转电机（6.4）输出轴相对于其机体的旋转运动，带动伸缩杆（6.2）相对于中心承载件（6.1）绕伸缩杆旋转电机（6.4）轴线旋转，结合伸缩杆（6.2）活动端相对其固定端的伸缩运动，实现移动装置的变形；所述的履带轮旋转组件（8）包括履带轮旋转轴承（8.1）、履带轮旋转电机（8.2）以及履带轮（8.3），履带轮（8.3）两侧有阶梯轴，履带轮旋转轴承（8.1）的内外圈分别与履带轮（8.3）上的轴段和伸缩杆（6.2）活动端上的阶梯孔内壁紧配合；履带轮旋转电机（8.2）的机体固定在伸缩杆（6.2）的活动端上，其输出轴与履带轮（8.3）键连接；履带轮旋转电机（8.2）的输出轴相对于其机体的旋转运动，带动履带轮（8.3）相对于伸缩杆（6.2）活动端绕履带轮旋转电机（8.2）的轴线旋转，进而带动弹性履带（7）运动，实现履带式移动；所述的轮式旋转组件（5）包括轴向定位片（5.1）、轴向挡圈（5.2）、中心承载件旋转轴（5.3）、中心承载件旋转轴承（5.4）、中心承载件旋转座（5.5）以及中心承载件旋转电机（5.6），中心承载件（6.1）通过花键与中心承载件旋转轴（5.3）连接，并通过轴向定位片（5.1）和轴向挡圈（5.2）轴向定位；中心承载件旋转轴承（5.4）的内外圈分别与中心承载件旋转轴（5.3）上的轴段和中心承载件旋转座（5.5）的阶梯孔内壁紧配合；中心承载件旋转电机（5.6）的机体通过螺栓固定在中心承载件旋转座（5.5）上，其输出轴与中心承载件旋转轴（5.3）键连接，中心承载件旋转电机（5.6）输出轴相对于其机体的旋转运动，通过中心承载件旋转轴（5.3）带动中心承载件（6.1）相对于中心承载件旋转座（5.5）绕中心承载件旋转电机（5.6）的轴线旋转，进而带动移动装置变形组件（6）、弹性履带（7）以及履带轮旋转组件（8）绕中心承载件旋转电机（5.6）的轴线旋转，实现轮式移动。