[实用新型]带有力反馈的手部动作捕获装置

摘要

本申请涉及一种带有力反馈的手部动作捕获装置，包括：底座、与底座连接的力反馈装置、与力反馈装置连接的连杆结构、以及用于将连杆结构和底座固定于手部的固定组件；力反馈装置包括驱动机构和第一连杆，第一连杆的第一端部与驱动机构连接，第一连杆的第二端部与连杆结构活动连接；角度传感器组件，角度传感器组件被配置为检测连杆结构的旋转角度或力反馈装置相对底座的旋转角度并生成检测信号；和控制电路，控制电路电连接至角度传感器组件和驱动机构，被配置为将角度传感器的检测信号发送至上位机，并根据上位机发送的一个或多个控制信号控制驱动机构向第一连杆输出位置以及相应大小的反馈，可以精细控制力反馈的大小和位置。

主权项

1.一种带有力反馈的手部动作捕获装置，其特征在于，包括：底座、与所述底座连接的力反馈装置、与所述力反馈装置连接的连杆结构、以及用于将所述连杆结构和底座固定于手部的固定组件；所述力反馈装置包括驱动机构和第一连杆，所述第一连杆的第一端部与所述驱动机构连接，所述第一连杆的第二端部与所述连杆结构活动连接；角度传感器组件，所述角度传感器组件被配置为检测所述连杆结构的旋转角度或所述力反馈装置相对所述底座的旋转角度并生成检测信号；和控制电路，所述控制电路电连接至所述角度传感器组件和所述驱动机构，被配置为将所述角度传感器的检测信号发送至上位机，并根据所述上位机发送的一个或多个控制信号控制所述驱动机构向所述第一连杆输出位置以及相应大小的反馈。