[实用新型]一种机械手腕部结构

摘要

本实用新型公开了一种机械手腕部结构，包括，腕俯仰运动结构、腕回转运动结构，所述腕俯仰运动结构包括：第一腕回转轴承套，腕回转轴，编码器，U型连接板，第二腕俯仰轴，第一减速器，腕俯仰关节电机，轴架，所述轴架左端安装有第一腕俯仰轴，所述轴架右端安装有第二腕俯仰轴，第一腕俯仰轴，第二腕俯仰轴设置在轴架的内部的一端固定连接有U型连接板，第一减速器，所述第一减速器下端安装有第一电机，所述第一减速器的输出端固定连接有第一斜齿轮，所述腕回转运动结构包括腕回转轴，第一腕回转轴承套，下端的所述直齿轮背面固定连接腕回转电机安装板。整个结构设计紧凑，关节运动范围大。

主权项

1.一种机械手腕部结构，包括，腕俯仰运动结构、腕回转运动结构，其特征在于，所述腕俯仰运动结构包括：第一腕回转轴承套(1)、腕回转轴(2)、编码器(3)、U型连接板(4)、第二腕俯仰轴(5)、第一减速器(6)、第一电机(7)、轴架(8)，所述轴架(8)左端安装有第一腕俯仰轴(9)，所述轴架(8)右端安装有第二腕俯仰轴(5)，第一腕俯仰轴(9)、第二腕俯仰轴(5)设置在轴架(8)的内部的一端固定连接有U型连接板(4)，所述U型连接板(4)中间固定安装有第一腕回转轴承套(1)，所述第一腕回转轴承套(1)内部贯穿安装有腕回转轴(2)一端，所述轴架(8)的侧面固定设置有电机支架(13)，所述电机支架(13)上安装有第一减速器(6)，所述第一减速器(6)下端安装有第一电机(7)，所述第一减速器(6)的输出端固定连接有第一斜齿轮(14)，所述第一斜齿轮(14)啮合连接有第二斜齿轮(15)，所述第二斜齿轮(15)固定设置在第二腕俯仰轴(5)的外部，所述腕回转运动结构包括腕回转轴(2)、第二腕回转轴承套(16)，所述腕回转轴(2)另一端套接第二腕回转轴承套(16)并连接有第三减速器(21)，所述第三减速器(21)连接有第三电机(23)，所述腕回转轴(2)的外部固定连接一对竖直排列且互相啮合的直齿轮(18)，下端的所述直齿轮(18)背面固定连接腕回转电机安装板(17)，所述腕回转电机安装板(17)背面固定安装有第二减速器(19)，所述第二减速器(19)固定连接有第二电机(20)。