[实用新型]一种可自主寻迹的智能分拣小车

摘要

一种可自主寻迹的智能分拣小车，所述智能分拣小车包括小车底盘、机械手、储物机构、用于小车循迹、定位、调整方向、防干扰的灰度传感器、用于小车避障的红外线传感器和控制器组件，所述小车底盘的底部四角分别设置一个车轮，每个车轮通过一个直流减速电机驱动，每个直流减速电机通过一个电机固定架固定在小车底盘的底部上；所述灰度传感器设置在小车底盘的底部上，所述红外线传感器安装在小车底盘的前端上。本实用新型提供了一种场地适应性较强、稳定性较好、成本较低的可自主寻迹的智能分拣小车。

主权项

1.一种可自主寻迹的智能分拣小车，其特征在于：所述智能分拣小车包括小车底盘、机械手、储物机构、用于小车循迹、定位、调整方向、防干扰的灰度传感器、用于小车避障的红外线传感器和控制器组件，所述小车底盘的底部四角分别设置一个车轮，每个车轮通过一个直流减速电机驱动，每个直流减速电机通过一个电机固定架固定在小车底盘的底部上；所述灰度传感器设置在小车底盘的底部上，所述红外线传感器安装在小车底盘的前端上；所述机械手包括机械爪、机械臂、滑轨和滑块，所述机械爪通过固定杆安装在机械爪固定座上，所述滑轨沿着小车底盘的左右方向布置，所述滑块可滑动的安装在滑轨上，所述机械臂包括第一传动杆、两根第二传动杆和两根第三传动杆，所述第一传动杆的上端通过连接件与机械爪固定座铰接，所述第一传动杆的下端与滑块铰接，两根第二传动杆前后对称的布置在第一传动杆的前后两侧，两根第三传动杆前后对称的布置在第二传动杆的前后两侧，两根第二传动杆的上端分别与相应一侧的第三传动杆的中部铰接，两根第二传动杆的下端分别铰接在滑块上，两根第三传动杆的上端分别与连接件铰接，两根第三传动杆的下端分别与滑轨的右端铰接；所述滑块与大舵机连接；所述机械手为三自由度机械手，所述机械爪设置有三个，每个机械手是由两片方形压片组成，两片方形压片中的其中一片方形压片固定在固定杆上，另外一片方形压片可前后滑动的安装在固定杆上且与小舵机连接，每个机械爪的两片方形压片通过一个小舵机实现夹紧、松开动作；所述储物机构呈Y型，设置有三个，一个储物机构位于滑轨的前侧固定安装在小车底盘上，另两个储物机构位于滑轨的后侧且固定在储物托盘上，所述储物托盘位于滑轨的上方且通过立柱固定在小车底盘上；一个储物机构对应一个机械爪，每个储物机构包括一个储物支撑架、三个储物平衡片和两个平衡支架，三个储物平衡片分别为第一储物平衡片、第二储物平衡片和第三储物平衡片，所述第一储物平衡片固定在储物支撑架的上端，所述平衡支架为V型，两个平衡支架左右对称的安装在第一储物平衡片的左右两侧，第二储物平衡片和第三储物平衡片对称的布置在第一储物平衡片的前后两侧，所述第二储物平衡片可转动的安装在两个平衡支架的前端上，所述第三储物平衡片可转动的安装在两个平衡支架的后端上；所述灰度传感器、红外线传感器、大舵机、小舵机分别与控制器组件连接。