[实用新型]一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置

摘要

本实用新型提供了一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电磁线圈、电磁铁铁芯、操作空间、双目摄像头、计算机、手动电压调节装置及各种连接件等组成。被控磁性微小机器人置于操作空间内，通过双目摄像头获取其位置及姿态，工作时分为手动与自动两种控制方式：手动控制时，通过手动电压调节装置上的调节旋钮及档位开关调节各电磁线圈电压大小与方向，从而改变磁场强度实现手动控制；自动控制时，首先通过双目摄像头获取磁性微小机器人的位置、运送物位置，再由计算机规划机器人的运动轨迹及姿态改变，实验过程中计算机根据机器人的运动状态、位置及姿态，按规划的下一步动作生成新的电压值，控制机器人完成一定任务，实现自动控制。

主权项

1.一种磁性微小机器人六维磁力驱动与控制装置，主要由电源适配器(1)、手动电压调节装置(2)、数据采集/控制卡(3)、功率放大器(4)、有机玻璃板外箱体(6)、电磁线圈(7)、有机玻璃板箱盖(8)、电磁铁铁芯(9)、双目摄像头(12)、双目摄像头支架(13)、上部电磁线圈(14)、散热风扇(15)、LED照明灯(16)、有机玻璃圆柱筒操作空间(17)、有机玻璃板内箱体(18)、调平支座(20)、图像采集卡(21)等组成，其特征在于：可采用自动或手动方式通过调节产生的磁场实现对磁性微小机器人的六维驱动与控制。