[实用新型]一种匍匐爬行机器人

摘要

本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种匍匐爬行机器人，包括机器本体，其包括机架和机器人腿，机架包括主体，分别为第一主体、第二主体和第三主体，第一主体能够在第一驱动机构的带动下相对第二主体上下摆动，第二主体能够在第二驱动机构的带动下相对第三主体上下摆动，即可将整体的机器本体分为三个主体，当遇到崎岖山路的时候，第一主体匍匐爬行上去后，使得第一驱动机构带动第二主体上下摆动并同时朝向前行走前进，使得第二驱动机构带动第三主体上下摆动并同时朝向前行走前进，将传统的机器本体一分为三，使得机器人可以模仿体型较长的东西，如蜈蚣等的行走方式，可以适用山地或者崎岖等地方的爬行，控制方便且稳定性好，不易于翻车。

主权项

1.一种匍匐爬行机器人，其特征在于：包括机器本体、用于控制机器本体移动的控制系统，机器本体包括机架和机器人腿，机架包括多节可活动连接的主体，分别为依次连接的第一主体、第二主体和第三主体，所述第一主体与第二主体之间通过一第一驱动机构连接，所述第一驱动机构的一侧与第一主体连接，另一侧通过第一销轴与第二主体铰接，第一主体能够在第一驱动机构的带动下相对第二主体上下摆动；所述第二主体与第三主体之间通过一第二驱动机构连接，所述第二驱动机构的一侧与第二主体连接，另一侧通过第二销轴与第三主体铰接，第二主体能够在第二驱动机构的带动下相对第三主体上下摆动；所述机器人腿的数量为多条，每一节的主体两侧分别连接有一条机器人腿，每一所述机器人腿均包括依次连接的第三驱动机构、大腿、第四驱动机构和小腿，大腿的一端通过第三驱动机构与主体铰接，大腿能够在第三驱动机构的带动下相对主体前后摆动，小腿通过第四驱动机构与大腿的另一端连接，小腿能够在第四驱动机构的带动下相对大腿上下摆动；控制系统包括中央控制器、电子罗盘、力传感器和为机器人提供能量的电池，中央控制器、电子罗盘和电池安装在机架上，力传感器设有多个，每一力传感器分别装于每一机器人腿的小腿。