[实用新型]一种采摘机械手的末端执行器有效
| 申请号： | 201821974777.8 | 申请日： | 2018-11-28 |
| 公开（公告）号： | CN209755248U | 公开（公告）日： | 2019-12-10 |
| 发明（设计）人： | 廖梓龙;钟守炎 | 申请（专利权）人： | 东莞理工学院 |
| 主分类号： | B25J15/02 | 分类号： | B25J15/02;A01D46/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 523808 广东省东莞市松山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种采摘机械手的末端执行器，包括：手指机构、支撑与传动机构、驱动机构和视觉系统；所述手指机构和支撑与传动机构连接，所述支撑与传动机构和驱动机构连接，所述视觉系统和支撑与传动机构连接；本实用新型通过驱动电机和压力传感器，实现控制器对所述采摘机械手的末端执行机构的闭环实时控制并柔性抓取目标物，减少采摘时造成的机械损伤；本实用新型所述末端执行机构通过电机的正转与反转实现抓取和采摘，通过丝杠轴的转动带动其他机构运动，利用丝杠本身的自锁功能，保证完成果实抓取后电机不工作果实也不会松动掉下。 | ||
| 搜索关键词： | 抓取 本实用新型 采摘 末端执行机构 机械手 驱动机构 视觉系统 手指机构 支撑 果实 闭环 末端执行器 压力传感器 机构运动 机械损伤 驱动电机 实时控制 自锁功能 控制器 后电机 目标物 丝杠轴 掉下 反转 丝杠 正转 松动 转动 电机 保证 | ||
【主权项】：
1.一种采摘机械手的末端执行器，其特征在于，包括：手指机构、支撑与传动机构和驱动机构；所述手指机构和支撑与传动机构连接，所述支撑与传动机构和驱动机构连接。/n
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