[实用新型]一种大负载机械手及分拣系统

摘要

本实用新型涉及一种大负载机械手及分拣系统。大负载机械手，包括两个平面关节型机械臂和分拣手机构，所述分拣手机构将两个所述平面关节型机械臂的执行末端进行连接；所述平面关节型机械臂包括基座机构，大臂机构和小臂机构；所述大臂机构和小臂机构设置在所述基座机构上，所述执行末端设置在所述小臂上。本实用新型能够实现仿人矸石分拣动作；在满足将矸石移至皮带机边缘掉落的工况下，尽可能减少不必要的运动，以节省电费和减少零部件磨损；大臂和小臂采用轻质材料制造，具有较小转动惯量；具有更高的精度、灵活性、分拣效率及更广的应用前景。

主权项

1.一种大负载机械手，包括两个平面关节型机械臂和分拣手机构，所述分拣手机构将两个所述平面关节型机械臂的执行末端进行连接；其特征在于：所述平面关节型机械臂包括基座机构，大臂机构和小臂机构；所述大臂机构和小臂机构设置在所述基座机构上，所述执行末端设置在所述小臂机构上；所述分拣手机构包括第一连杆，转接件和回转筒；两个所述第一连杆设置在所述回转筒的两端，分别通过所述转接件与所述回转筒连接；所述转接件包括两个错开垂直布置的第一轴孔和第二轴孔；所述回转筒设置在所述转接件的第一轴孔中，可绕所述第一轴孔的轴线转动；两个所述第一连杆的一端分别与所述转接件的第二轴孔铰接，并可相对所述第二轴孔的轴线转动；所述第一连杆的另一端分别与两个所述平面关节型机械臂的执行末端铰接。