[实用新型]一种人形机器人腿部结构有效
| 申请号： | 201822060084.4 | 申请日： | 2018-12-10 |
| 公开（公告）号： | CN209535273U | 公开（公告）日： | 2019-10-25 |
| 发明（设计）人： | 杨敏;雷鹏程 | 申请（专利权）人： | 西安缔造者机器人有限责任公司 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 西安恒泰知识产权代理事务所 61216 | 代理人： | 李郑建 |
| 地址： | 710068 陕西省西安市碑林*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种人形机器人腿部结构，该腿部结构包括腿部结构单元，腿部结构单元包括：第一舵机、第二舵机和第三舵机，第一舵机通过第一连接件与第二舵机连接，构成第一组行走机构；第二舵机通过第二连接件与第三舵机连接，构成第二组行走机构，第三舵机的底部连接机器人的脚部结构，其中，第一舵机带动腿部结构在水平面上的摆动，模拟人类跨部结构，第一组行走机构提供腿部结构的前后移动，模拟人的大腿部分，第二组行走机构提供腿部结构左右摆动，模拟人的小腿部分。整个腿部机构最大程度的模拟了人体骨骼的结构，提高了人形机器人在步态行走过程中的稳定性和灵活性，而且相对于传统的腿部结构，舵机数量较少，节约成本。 | ||
| 搜索关键词： | 腿部结构 舵机 行走机构 人形机器人 本实用新型 第二连接件 第一连接件 底部连接 脚部结构 模拟人类 前后移动 人体骨骼 腿部机构 行走过程 左右摆动 传统的 摆动 步态 大腿 跨部 小腿 机器人 节约 | ||
【主权项】：
1.一种人形机器人腿部结构，用于连接机器人腰部结构和脚部结构(2)，其特征在于，该腿部结构包括腿部结构单元(1)，所述的腿部结构单元(1)包括：第一舵机(11)、第二舵机(12)和第三舵机(13)，第一舵机(11)通过第一连接件(14)与第二舵机(12)连接，构成第一组行走机构(15)；第二舵机(12)通过第二连接件(16)与第三舵机(13)连接，构成第二组行走机构(17)，第三舵机(13)的底部连接机器人的脚部结构(2)，其中，第一舵机(11)带动腿部结构在水平面上的转动，第一组行走机构(15)提供腿部结构单元(1)的前后摆动，第二组行走机构(17)提供腿部结构单元(1)的左右摆动。
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