[实用新型]含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台

摘要

本实用新型公开一种含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，包括上平台、下平台和连接上平台与下平台的三个均含平面四连杆子闭环的折叠驱动分支。折叠驱动分支包括下连杆、上连杆、辅助下连杆、辅助上连杆和驱动油缸。下连杆第一端连接下平台，第二端连接上连杆，辅助下连杆连接于下连杆中部的连接铰座；上连杆第二端连接上平台，上连杆中间设有辅助上连杆连接铰座，辅助上连杆连接于此，辅助上连杆与辅助下连杆连接在一起。辅助上连杆、辅助下连杆、下连杆和上连杆构成平面四杆子闭环；以及驱动油缸第二端连接于辅助上连杆中部，第一端连接下平台。本实用新型具有结构紧凑、空间利用率高、工作空间较大、承载能力强等优势。

主权项

1.一种含平面四连杆子闭环折叠分支的三自由度并联运动平台，其特征在于，包括下平台、上平台和折叠驱动分支，所述折叠驱动分支有三个，均布于上平台和下平台之间，其结构相同且均含平面四连杆子闭环结构；所述折叠驱动分支包括下连杆、上连杆、辅助下连杆、辅助上连杆和驱动油缸，所述下连杆第一端通过转动副与下平台相连，第二端通过转动副连接于上连杆的第一端，所述下连杆上设有辅助下连杆连接铰座，并通过转动副与辅助下连杆的第一端相连，所述三个转动副的轴线相互平行；所述上连杆第二端通过球铰连接于上平台，三个所述球铰均布于上平台的第一端面，所述球铰中心的连线呈等边三角形，所述上连杆上设有辅助上连杆连接铰座，并通过转动副与辅助上连杆第一端连接，所述转动副与上连杆第一端的转动副的轴线之间相互平行；所述辅助上连杆第二端通过转动副与辅助下连杆第二端相连，所述转动副轴线与辅助上连杆第一端的转动副轴线平行；以及所述下连杆、上连杆、辅助下连杆和辅助上连杆共同构成平面四连杆子闭环结构，所述驱动油缸的第一端与辅助上连杆铰接，所述驱动油缸的第二端与下平台铰接，且所述驱动油缸与下平台的铰接点位于下连杆与下平台连接轴的内侧。