[实用新型]一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节

摘要

一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节，包括远指端、中指端、近指端、掌骨和腕骨，所述灵巧手弯曲关节还包括四根异形钢缆和四个用于驱动异形钢缆的电机及减速装置，四根异形钢缆分别为摆动关节驱动异形钢缆、近指端关节驱动异形钢缆、中指端关节驱动异形钢缆和远指端关节驱动异形钢缆；四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆的一端连接，四个电机及减速装置安装在腕骨内。本实用新型提供了一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节，可实现在较小的工作空间内实现较大的传动力矩和较精确的位置控制。

主权项

1.一种异形钢缆驱动的灵巧手弯曲关节，包括远指端、中指端、近指端、掌骨和腕骨，其特征在于：所述灵巧手弯曲关节还包括四根异形钢缆和四个用于驱动异形钢缆的电机及减速装置，四根异形钢缆分别为摆动关节驱动异形钢缆、近指端关节驱动异形钢缆、中指端关节驱动异形钢缆和远指端关节驱动异形钢缆；四个电机及减速装置的动力输出端分别与四根异形钢缆的一端连接，四个电机及减速装置安装在腕骨内；所述腕骨从动部分由销钉与所述掌骨进行铰接，腕骨主动部分通过相互啮合的摆动关节主动锥齿轮和摆动关节从动锥齿轮进行传动，所述腕骨上安装有摆动关节滚动轴承，摆动关节滚动轴承内孔架设有摆动关节主动锥齿轮，所述摆动关节主动锥齿轮安装在摆动关节驱动异形钢缆的另一端上，且两者之间在异形钢缆弯曲时会有相对的轴向运动，所述摆动关节从动锥齿轮的标称轴上开有键槽，与掌骨实现键连接；通过驱动摆动关节驱动异形钢缆转动带动摆动关节主动锥齿轮转动，摆动关节主动锥齿轮带动摆动关节从动锥齿轮转动，实现掌骨的摆动，从而带动近指端、中指端与远指端的摆动；所述掌骨与近指端之间通过近指端关节从动轴铰接，所述掌骨上安装有近指端关节滚动轴承，在近指端关节滚动轴承内孔架设有近指端关节主动锥齿轮，所述近指端关节驱动异形钢缆另一端依次穿过掌骨、近指端关节主动锥齿轮内孔伸入到近指端内，所述近指端关节主动锥齿轮与近指端关节驱动异形钢缆在异形钢缆弯曲时会有相对的轴向运动，近指端关节主动锥齿轮与近指端关节从动锥齿轮啮合，近指端关节从动锥齿轮的标称轴上开有键槽，与近指端实现键连接；所述近指端关节驱动异形钢缆与掌骨、近指端之间均为间隙配合，通过驱动近指端关节驱动异形钢缆带动近指端关节主动锥齿轮转动，近指端关节主动锥齿轮带动近指端关节从动锥齿轮转动，实现控制近指端的弯曲角度；所述近指端与中指端之间通过中指端关节从动轴铰接，所述近指端上安装有中指端关节滚动轴承，在中指端关节滚动轴承内孔架设有中指端关节主动锥齿轮，所述中指端关节驱动异形钢缆另一端依次穿过掌骨、近指端、中指端关节主动锥齿轮内孔伸入到中指端内，所述中指端关节主动锥齿轮与中指端关节驱动异形钢缆在异形钢缆弯曲时会有相对的轴向运动，中指端关节主动锥齿轮与中指端关节从动锥齿轮啮合，中指端关节从动锥齿轮的标称轴上开有键槽，与中指端实现键连接；所述中指端关节驱动异形钢缆与掌骨、近指端、中指端之间均为间隙配合，通过驱动中指端关节驱动异形钢缆带动中指端关节主动锥齿轮转动，中指端关节主动锥齿轮带动中指端关节从动锥齿轮转动，实现控制中指端的弯曲角度；所述中指端与远指端之间通过远指端关节从动轴铰接，所述中指端上安装有远指端关节滚动轴承，在远指端关节滚动轴承内孔架设有远指端关节主动锥齿轮，所述远指端关节驱动异形钢缆另一端依次穿过掌骨、近指端、中指端、远指端关节主动锥齿轮内孔伸入到远指端内，所述远指端关节主动锥齿轮与远指端关节驱动异形钢缆在异形钢缆弯曲时会有相对的轴向运动，远指端关节主动锥齿轮与远指端关节从动锥齿轮啮合，远指端关节从动锥齿轮的标称轴上开有键槽，与远指端实现键连接；所述远指端关节驱动异形钢缆与掌骨、近指端、中指端、远指端之间均为间隙配合，通过驱动远指端关节驱动异形钢缆带动远指端关节主动锥齿轮转动，远指端关节主动锥齿轮带动远指端关节从动锥齿轮转动，实现控制远指端的弯曲角度。