[实用新型]一种基于六自由度运动控制的海上波浪补偿仿真装置有效
| 申请号： | 201822116478.7 | 申请日： | 2018-12-17 |
| 公开（公告）号： | CN209417544U | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 黄贤明;李军;单梁;张翼;朱瑞军;王锋;申云桥 | 申请（专利权）人： | 国家电投集团江苏海上风力发电有限公司;常熟理工学院 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 江苏银创律师事务所 32242 | 代理人： | 孙计良 |
| 地址： | 224005 江苏省盐城市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种基于六自由度运动控制的海上波浪补偿仿真装置，包括底座台、航姿参考系统、波浪仿真台和补偿仿真台。波浪仿真台通过六个推动机构安装在底座台上。补偿仿真台通过六个推动机构安装在波浪仿真台上。推动机构一端为固定端，另一端为伸缩端。推动机构的伸缩端伸缩时，波浪仿真台和补偿仿真台能够进行波浪式运动。航姿参考系统设于补偿仿真台中心，用于检测补偿仿真台运动时的姿态角和线加速度。补偿仿真台的运动和波浪仿真台的运动能够相互补偿时，补偿仿真台能够保持平稳。本实用新型极大地简化了波浪补偿实验所需的环境，对波浪补偿控制策略进行研究和验证，为实际作业中的波浪补偿系统的研发打下基础。 | ||
| 搜索关键词： | 推动机构 波浪 六自由度运动 本实用新型 参考系统 仿真装置 海上波浪 伸缩端 波浪补偿控制 波浪补偿系统 波浪式运动 波浪补偿 底座台 固定端 姿态角 伸缩 研发 底座 验证 检测 研究 | ||
【主权项】：
1.一种基于六自由度运动控制的海上波浪补偿仿真装置，其特征在于，包括底座台(11)、航姿参考系统(12)、波浪仿真台(21)和补偿仿真台(31)；波浪仿真台(21)通过六个第一推动机构(22)安装在底座台(11)上；补偿仿真台(31)通过六个第二推动机构(32)安装在波浪仿真台(21)上；第一推动机构(22)和第二推动机构(32)一端为固定端，另一端为伸缩端；第一推动机构(22)的两端分别和底座台(11)、波浪仿真台(21)活动连接，使得第一推动机构(22)的伸缩端伸缩时，波浪仿真台(21)能够进行波浪式运动；第二推动机构(32)的两端分别和波浪仿真台(21)、补偿仿真台(31)连接，使得第二推动机构(32)的伸缩端伸缩时，补偿仿真台(31)能够进行波浪式运动；航姿参考系统(12)设于补偿仿真台(31)中心，用于检测补偿仿真台(31)运动时的姿态角和线加速度。
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