[实用新型]一种快速调整夹取角度的机械手

摘要

本实用新型属于机械手技术领域，公开了一种快速调整夹取角度的机械手，包括依次沿垂直于工件的运输方向并列安装在安装座上的四个气缸、两个可进行开合运动以抓取工件的机械手、可通过负压吸附工件的吸盘和带角度刻度的圆盘，四个气缸的上推杆同步上下位移；还包括带动两侧的连臂同步伸缩的传动组件；所述圆盘的角度刻度上可拆卸地设置有使所述传动组件暂停运转的暂停按钮开关，当指向杆转动至设定角度时，所述指向杆按压所述暂停按钮开关。可在指向杆转动至夹取的最佳夹取角度时，使得指向杆按压暂停按钮开关而使传动组件暂停运转，便于快速找到夹取角度，尤其适合大量等大小等体积的零部件的夹取作业。

主权项

1.一种快速调整夹取角度的机械手，其特征在于：包括依次沿垂直于工件的运输方向并列安装在安装座上的四个气缸、两个可进行开合运动以抓取工件的机械手、可通过负压吸附工件的吸盘和带角度刻度的圆盘，所述气缸内匹配设置活塞，所述活塞的两端各连接一个上推杆和一个下推杆，四个气缸的上推杆同步上下位移；中间的两个气缸的下推杆均伸出对应气缸分别连接所述吸盘的两端，两个机械手的伸缩臂通过连接杆分别安装两侧的两个气缸的下推杆上，所述伸缩臂铰接在连接杆远离下推杆的一端上且所述伸缩臂与所述下推杆平行，所述机械手靠近所述吸盘且位于所述吸盘的下方，两个机械手以吸盘为对象呈对称布置在吸盘的两侧；所有气缸的上下端各设一个抽气口，所述抽气口通过弹性管与所述吸盘连通，所述抽气口上设置抽气单向阀；所述连接杆及所述伸缩臂通过可伸缩的连臂连接，所述连接杆及所述伸缩臂的铰接轴上垂直连接有带指针的指向杆，所述指向杆与所述伸缩臂平行，所述圆盘靠近所述指向杆地固定安装在所述安装座上，所述圆盘与所述铰接轴同轴设置；还包括带动两侧的连臂同步伸缩的传动组件；所述圆盘的角度刻度上可拆卸地设置有使所述传动组件暂停运转的暂停按钮开关，当指向杆转动至设定角度时，所述指向杆按压所述暂停按钮开关；所述安装座可沿工件的传输方向及垂直于工件的传输方向定轨位移。