[实用新型]一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器

摘要

本实用新型涉及了一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器，包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统。固定架用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；调整装置用于实现对白芦笋茎部的卷持收紧；采收装置用于实现对白芦笋根部的剪切卷持；控制系统用于控制整个末端执行器。本实用新型采用刀片和卷持分步动作，实现白芦笋根部剪切与茎部卷持分步进行。

主权项

1.一种适用于白芦笋选择性采收机器人的切卷式末端执行器，其特征在于包括固定架、调整装置、采收装置和控制系统组成；所述的固定架为一个矩形实心金属板，用于固定调整装置、采收装置和控制系统，带动采收装置插入和拔出土壤；所述的调整装置固定在固定架上，用于实现采收装置的调整；所述的采收装置连接在调整装置上，用于实现对芦笋的剪切和卷持；所述的调整装置包括电机、联轴器、轴承座、丝杠滑块、丝杠导轨、步进电机；所述的电机和轴承座固定在固定架上；所述的联轴器两端分别连接电机输出轴与旋转轴；所述的丝杠导轨、步进电机固定在固定架上；所述的丝杠滑块固定在丝杠导轨上，用于带动滑块连接轴运动；所述的采收装置包括旋转轴、滑块连接轴、卷持线、剪切线；所述的旋转轴为侧壁有开口的空心金属轴，通过联轴器与电机输出轴相连；所述的滑块连接轴为侧壁有开口的空心金属轴，一端固定在丝杠滑块上；所述的卷持线由一定宽度的柔性材料制成，位于采收装置中下部两端分别固定在旋转轴与滑块连接轴的侧壁开口处；所述的剪切线为有一定刚性的金属丝，位于采收装置底部两端分别固定于旋转轴与滑块连接轴轴尖；所述的控制系统包括控制箱、控制器、电机驱动器、电源；所述的控制箱固定在机架上，实现电机控制和通讯功能；所述的控制器由单片机、微处理器或工控机和I/O驱动接口电路构成；所述的电机驱动器，根据电机类型选用不同型号的交、直流电机驱动器、步进电机驱动器或伺服电机驱动器，接收由控制器发出的控制信号，驱动电机转动；所述的电源为控制系统的工作提供电能。