[实用新型]一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手

摘要

本实用新型涉及核设施退役与放射性废物处置以及核应急领域，具体涉及一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手。应急状况下，核岛内部核辐射较高人员进入困难，智能定位更换等装置受到核辐射的影响无法正常工作。本实用新型包括：机械手腕部、机械手末端执行机构、末端执行机构快换接头。末端执行机构快换接头包括：运动销子固定接头、运动销子、弹簧、传动组件、固定外壳B、以及驱动机构组件。机械手腕部包括：空心旋转轴、实心旋转轴、空心旋转轴驱动组件、实心旋转轴驱动组件、腕部固定端面以及固定外壳A。本实用新型克服了核应急环境下机器人更换末端工具困难、流程复杂繁琐的特点。

主权项

1.一种核应急处置机器人多末端执行机构快换机械手，包括：机械手腕部(1)、机械手末端执行机构(2)、末端执行机构快换接头(3)，其特征在于：所述的机械手腕部(1)前端与机械手末端执行机构(2)通过旋转轴连接、末端执行机构快换接头(3)与机械手腕部(1)固定连接；所述的末端执行机构快换接头(3)包括：运动销子固定接头(13)、运动销子(14)、弹簧(15)、传动组件(16)、固定外壳B(17)、以及驱动机构组件(18)；运动销子固定接头(13)通过螺纹面与空心旋转轴(5)的螺纹面固定连接，固定外壳B(17)通过螺栓固定连接在腕部固定端面(9)上，驱动机构组件(18)安装在机械手腕部固定端面(9)上，传动组件(16)通过固定外壳B(17)固定安装在机械手腕部固定端面(9)上，分别与运动销子(14)和驱动机构组件(18)相连，在驱动机构组件(18)的带动下驱动快换接头运动销子(14)的移动；传动组件(16)底部为L型弯杆，运动销子固定接头(13)顶部为带方形槽的直杆，L型弯杆限位在方形槽内；运动销子(14)为斜面圆柱，下部在运动销子固定接头(13)中，高度高于运动销子固定接头(13)。