[实用新型]一种紧凑型四轴机械手

摘要

本实用新型涉及细胞培养装置技术领域，尤其为一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体、竖轴导轨、纵轴导轨、横轴导轨以及机械夹具，所述机械手主体一侧固定安装有竖轴导轨，所述竖轴导轨上固定安装有夹具传动链条，所述竖轴导轨一侧固定安装有机械夹具，所述机械夹具包括转动轴、夹具伺候电机以及夹头，所述机械手主体另一侧固定安装有托板，所述托板顶部固定安装有横轴导轨，所述横轴导轨包括横轴伺候电机、轨道基座、推板以及推板链条，本实用新型通过设置的机械夹具，使用旋转轴进行机械夹具的旋转操作，且通过夹具伺候电机使得旋转角度更加精准，且使用特殊夹头，并通过卡口固定安装有托举台，使用时可以实现旋转操作，且夹取功能多样化。

主权项

1.一种紧凑型四轴机械手，包括机械手主体(1)、竖轴导轨(2)、纵轴导轨(11)、横轴导轨(12)以及机械夹具(3)，其特征在于：所述机械手主体(1)上固定安装有竖轴传动链条(14)，所述机械手主体(1)一侧固定安装有竖轴导轨(2)，所述竖轴导轨(2)上固定安装有夹具传动链条(4)，所述竖轴导轨(2)一侧固定安装有机械夹具(3)，所述机械夹具(3)包括转动轴(16)、夹具伺候电机(17)以及夹头(19)，且所述转动轴(16)底部固定安装有连接件(15)，所述转动轴(16)顶部固定安装有夹具伺候电机(17)，所述夹具伺候电机(17)一侧固定安装有夹头(19)，所述夹头(19)两侧固定安装有卡口(18)，所述机械手主体(1)另一侧固定安装有托板(13)，所述托板(13)顶部固定安装有横轴导轨(12)，所述横轴导轨(12)包括横轴伺候电机(20)、轨道基座(21)、推板(23)以及推板链条(22)，且所述轨道基座(21)底部固定安装有横轴伺候电机(20)，所述轨道基座(21)顶部固定安装有推板(23)，所述推板(23)上固定安装有推板链条(22)，所述横轴导轨(12)一侧固定安装有横向传动链条(5)，所述横轴导轨(12)一端固定安装有限位板(10)，所述横轴导轨(12)顶部固定安装有纵轴导轨(11)，所述纵轴导轨(11)顶部固定安装有纵轴伺候电机(6)，所述纵轴伺候电机(6)一侧固定安装有纵轴传动链条(7)，所述纵轴伺候电机(6)与纵轴传动链条(7)之间固定安装有固定板(8)，所述纵轴传动链条(7)底部固定安装有联动板(9)。