[实用新型]一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构有效
| 申请号： | 201822160016.5 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN209671871U | 公开（公告）日： | 2019-11-22 |
| 发明（设计）人： | 胡啸;辛露;吴东栋;张志义;李宜全;朱良;史继新 | 申请（专利权）人： | 核动力运行研究所;中核武汉核电运行技术股份有限公司 |
| 主分类号： | F16L55/44 | 分类号： | F16L55/44;F16L55/32 |
| 代理公司： | 11007 核工业专利中心 | 代理人： | 王洁<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 430223 湖北省武汉*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | 本实用新型涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构。机器人运动，使用单纯的弹簧驱动具有运动的不确定性，单纯使用电机驱动，存在履带足刚性顶紧的问题。本实用新型通过电机带动丝杆旋转，将动力传递给螺母，螺母丝杆的推动及三个导向轴的引导下实现直线运动，一个滑块同样在三个导向轴的引导下可做直线运动，滑块与螺母之间设置有三个相同的弹簧，分别套在三个导向轴上；滑块上均布铰接有三个驱动连杆，分别驱动三个平行四边形连杆机构，三个履带足分别作为三个平行四边形机构中的一个平行杆。本实用新型可以适应管道内部局部尺寸的变化或小幅凸起，避免电机刚性驱动造成的机器人爬行的不稳定现象。 | ||
| 搜索关键词： | 本实用新型 导向轴 履带足 滑块 螺母 爬行 平行四边形连杆机构 机器人技术领域 平行四边形机构 电机带动丝杆 机器人运动 不确定性 弹簧驱动 电机驱动 动力传递 刚性驱动 管道内部 螺母丝杆 驱动连杆 稳定现象 平行杆 弹簧 顶紧 铰接 均布 套在 凸起 机器人 伸展 电机 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构，包括：电机驱动模块(1)，同步伸展结构，其特征在于：所述的电机驱动模块(1)整体为中空柱状结构，分为上半部分和下半部分；下半部分外壁上沿径向方向开有长方形通孔，沿至尾座(1005)，沿周向方向共开有三个同样的通孔；螺母(2)为Y形，顶端在所述的长方形通孔中滑动；滑块(3)整体为等边三角形，三个角焊接有Y形连接件，等边三角形中间开有通孔，丝杆(1004)从通孔中穿过；/n下半部分内部在圆周方向安装有三根导向轴(4)；螺母(2)、滑块(3)上在圆周方向上通过螺钉(6)均布安装有三个导向套(5)，每个导向套(5)中间均开有通孔，与螺母(2)、滑块(3)上通孔相对应；导向轴(4)从导向套(5)、螺母(2)、滑块(3)的通孔中穿过；螺母(2)、滑块(3)在导向轴(4)的引导下自由的进行直线滑动，每个导向轴(4)上均套有一个压簧A(12)，压簧A(12)位于螺母(2)和滑块(3)之间。/n
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