[实用新型]一种对称布置的双机器人螺栓自动拧紧系统有效
| 申请号： | 201822225050.6 | 申请日： | 2018-12-28 |
| 公开（公告）号： | CN209407870U | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 楚礼;段小刚;曾维栋 | 申请（专利权）人： | 新松机器人联合研究院（湘潭）有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/06 | 分类号： | B23P19/06 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 411104 湖南省湘潭市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种对称布置的双机器人螺栓自动拧紧系统，包括两台多轴机器人、两条行走轨道、视觉定位系统、伺服拧紧工具、自动工具更换站、总控系统；两台多轴机器人呈上下对称布置在两条行走轨道上，在机器人的末端固定有视觉定位系统和伺服拧紧工具，自动工具更换站布置在行走轨道端部，包括工作台架、伺服旋转台、套筒座，套筒座上可分别放置不同规格的螺栓套筒，在套筒座上敷设有空位检测传感器，伺服旋转台固定在工作台架上，可将对应规格的螺栓套筒旋转至机器人拾取工位，总控系统控制机器人及自动工具更换站的运行。本实用新型采用两台机器人对称布置，可对对角位置螺栓进行拧紧，防止受力不均匀，提高拧紧质量，同时提升了装配效率。 | ||
| 搜索关键词： | 伺服 机器人 螺栓 对称布置 行走轨道 自动工具 更换站 套筒座 视觉定位系统 本实用新型 多轴机器人 工作台架 螺栓套筒 拧紧工具 拧紧系统 总控系统 旋转台 拧紧 控制机器人 对角位置 空位检测 上下对称 装配效率 不均匀 敷设 传感器 工位 拾取 受力 | ||
【主权项】：
1.一种对称布置的双机器人螺栓自动拧紧系统，其特征在于：包括两台多轴机器人、两条行走轨道、视觉定位系统、伺服拧紧工具、自动工具更换站、总控系统；所述两台多轴机器人呈上下对称布置在上下设置的两条行走轨道上，机器人可沿行走轨道移动，在机器人的末端通过支架固定有视觉定位系统和伺服拧紧工具，所述视觉定位系统包括3D相机；所述伺服拧紧工具包括伺服电机、减速机、联轴器和扭矩传感器，伺服电机输出轴与减速机输入轴相连，联轴器与减速机输出轴相连，联轴器用于拾取和驱动螺栓套筒，扭矩传感器设置在联轴器与减速机之间；所述自动工具更换站布置在行走轨道端部，包括工作台架、伺服旋转台、套筒座，多个套筒座均匀布置在伺服旋转台端面的圆周上，套筒座上可分别放置不同规格的螺栓套筒，在套筒座上敷设有空位检测传感器，伺服旋转台固定在工作台架上，可将对应规格的螺栓套筒旋转至机器人拾取工位；所述总控系统控制机器人及自动工具更换站的运行。
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