[实用新型]一种教育机器人的机械臂

摘要

本实用新型公开了一种教育机器人的机械臂，涉及机器人领域，包括机械手夹持部分和用于驱动机械手夹持部分运动的驱动臂部分；本实用中的驱动臂部分可以实现多个自由度的运动，从而带动机械手夹持部分进行多个自由度的运动，使得装置的工作空间范围大，动作灵活，通用性强，从而提高装置的实用性；本实用通过转动夹板，使得夹板可以与安装块分离，从而有利于夹板的清理与更换，减小装置的使用难度；本实用通过称重传感器可以检测夹板夹持的物体的质量，从而有利于教学人员的教学，提高装置的实用性；且通过压力传感器可以检测夹板与被夹持物体之间的压力，从而避免夹板与被夹持物体之间的压力过大对被夹持物体造成损伤。

主权项

1.一种教育机器人的机械臂，包括机械手夹持部分和用于驱动机械手夹持部分运动的驱动臂部分，驱动臂部分和机械手夹持部分相互连接，其特征在于，所述驱动臂部分由转轴一(1)、机械子臂一(2)、电动机一(3)、底座(4)、电动机二(5)、机械子臂二(6)、电动机三(7)、电动机四(8)、机械子臂四(9)、转轴二(11)、机械子臂三(12)和转轴三(13)组成，所述底座(4)的上表面固定连接有电动机一(3)，电动机一(3)的输出端固定连接有竖直设置的机械子臂一(2)，机械子臂一(2)远离电动机一(3)的一端通过转轴一(1)转动连接机械子臂二(6)的一端，且机械子臂一(2)上安装有用于驱动转轴一(1)转动的电动机二(5)；所述机械子臂二(6)的另一端通过转轴二(11)转动连接机械子臂三(12)的一端，且机械子臂二(6)上安装有用于驱动转轴二(11)转动的电动机三(7)；所述机械子臂三(12)的另一端通过转轴三(13)转动连接机械子臂四(9)的一端，且机械子臂三(12)上安装有用于驱动转轴三(13)转动的电动机四(8)；所述机械手夹持部分由夹板(10)、转盘(15)、电动机五(16)、安装块(17)和连接板(19)组成，所述连接板(19)与机械子臂四(9)连接，且连接板(19)上安装有电动机五(16)，电动机五(16)的输出端固定连接转盘(15)的一侧转动中心，且转盘(15)与电动机五(16)相背的一侧设有两个安装块(17)，两个安装块(17)均螺纹连接有两个对称设置的夹板(10)，且其中一个安装块(17)与转盘(15)固定连接，另一个安装块(17)与转盘(15)滑动连接，其中转盘(15)内安装有用于驱动此安装块(17)滑动的气缸。