[实用新型]空间四自由度凿岩机钻臂机构

摘要

本实用新型公开了空间四自由度凿岩机钻臂机构。凿岩机的工作速度、凿岩精度是凿岩机发展的关键因素。本实用新型包括二号液压缸、销轴、三号液压缸、副臂、保持架和滑台、机体、一号液压缸、主臂、连接构件、四号液压缸、二副构件和三副构件；一号液压缸用于调节主臂相对机体的仰俯角，二号液压缸用于调节主臂相对机体的左右摆动，三号液压缸用于调节副臂相对于主臂的左右摆动，四号液压缸用于调节副臂相对于主臂的仰俯角。本实用新型通过四个液压缸的控制，能实现主臂相对机体的仰俯角调节，主臂相对机体的左右摆动调节，副臂相对主臂的左右摆动调节，副臂相对主臂的仰俯角调节，进而调节凿岩机达到工作环境要求后实施凿岩工作。

主权项

1.空间四自由度凿岩机钻臂机构，包括主臂组件、双向转动铰、二号液压缸、销轴、三号液压缸、副臂、保持架和滑台；其特征在于：所述的主臂组件包括机体、一号液压缸、主臂、连接构件、四号液压缸、二副构件和三副构件；三个双向转动铰呈三角形排布；所述的双向转动铰包括支座、第一铰块和第二铰块；支座与机体固定，第一铰块与支座铰接，第二铰块与第一铰块固定；第一铰块的转轴竖直设置，第二铰块的转轴水平设置；主臂的第一铰接位、一号液压缸的缸体和二号液压缸的缸体与三个双向转动铰的第二铰块分别铰接；主臂的第二铰接位与四号液压缸的缸体铰接，主臂的第三铰接位与一号液压缸的推杆铰接，主臂的第四铰接位与二副构件的第一铰接位铰接，主臂的第五铰接位与连接构件的第一铰接位铰接；二副构件的第二铰接位与三副构件的第一铰接位铰接，三副构件的第二铰接位与四号液压缸的推杆铰接，三副构件的第三铰接位与连接构件的第二铰接位铰接；主臂的第二和第三铰接位之间设有第六铰接位，二号液压缸的推杆与主臂的第六铰接位铰接；一号液压缸位于主臂的下方，二号液压缸位于主臂的侧面；连接构件的第三铰接位与副臂的第一铰接位铰接，连接构件的第四铰接位与三号液压缸的推杆通过销轴铰接；三号液压缸的缸体与副臂的第二铰接位通过销轴铰接；主臂除第六铰接位的转轴竖直设置外，其余铰接位的转轴均与第二铰块的转轴平行设置；连接构件的第三铰接位的转轴、第四铰接位的转轴和副臂的第二铰接位的转轴均水平设置，且均垂直于第二铰块的转轴；副臂上固定设有T型滑轨，T型滑轨与滑台上的T型槽构成滑动副；保持架固定在副臂上。