[实用新型]一种扶梯梯级自动搬运装置

摘要

一种扶梯梯级自动搬运装置，包括机架及安装于机架上的第一抓手机构、第二抓手机构、驱动机构、锁紧机构、卡条吸盘和机器人连接板；第一抓手机构和第二抓手机构对称分布于机架上的两侧，第一抓手机构和第二抓手机构均包括第一直线导轨、滑动板、梯级卡块、摆动气缸、推缸和卡座夹爪；驱动机构设置于第一抓手机构和第二抓手机构之间，驱动机构采用气缸驱动、齿轮齿条传动的方式连接两个抓手机构；锁紧机构包括单作用弹簧压回型气缸和棘轮棘爪机构，用于锁紧或松开齿轮。本装置安装在机器人上，在机器人的移动下实现梯级的自动抓取和搬运，并可自动抓取梯级层间的卡条和梯级两端的卡座，降低劳动强度，提高生产效率，可用在梯级自动化码垛场景。

主权项

1.一种扶梯梯级自动搬运装置，其特征在于，包括机架及安装于机架上的第一抓手机构、第二抓手机构、驱动机构、锁紧机构、卡条吸盘和机器人连接板；所述第一抓手机构和第二抓手机构对称分布于机架上的两侧，第一抓手机构和第二抓手机构均包括第一直线导轨、滑动板、梯级卡块、摆动气缸、推缸和卡座夹爪，所述第一直线导轨固定于机架上，所述滑动板安装于第一直线导轨上，滑动板上固定有梯形卡块，所述梯形卡块上固定有摆动气缸，所述摆动气缸的输出轴连接有推缸，所述推缸的输出轴连接有卡座夹爪，第一抓手机构和第二抓手机构的滑动板的运动轨迹在同一直线上；所述驱动机构设置于第一抓手机构和第二抓手机构之间，驱动机构包括单杆双作用气缸、第二直线导轨、第三直线导轨、驱动齿条、从动齿条和齿轮，所述单杆双作用气缸、第二直线导轨、第三直线导轨、驱动齿条、从动齿条均与第一直线导轨平行设置，所述单杆双作用气缸、第二直线导轨和第三直线导轨均固定于机架上，所述单杆双作用气缸的活塞杆与第一抓手机构的滑动板连接，所述驱动齿条和从动齿条的齿面相对设置，所述驱动齿条的两端分别固定于第一抓手机构的滑动板和第二直线导轨的滑块上，所述从动齿条的两端分别固定于第二抓手机构的滑动板和第三直线导轨的滑块上，所述齿轮通过轴承和转轴安装于机架的中心位置，并分别与驱动齿条和从动齿条啮合；所述锁紧机构包括单作用弹簧压回型气缸和棘轮棘爪机构，所述单作用弹簧压回型气缸固定于机架上，单作用弹簧压回型气缸的输出轴连接有棘轮棘爪机构，所述棘轮棘爪机构共轴安装于齿轮连接的转轴上。