[实用新型]一种液压驱动双足式机器人液压伺服控制器有效
| 申请号： | 201822258427.8 | 申请日： | 2018-12-30 |
| 公开（公告）号： | CN209615524U | 公开（公告）日： | 2019-11-12 |
| 发明（设计）人： | 马冬;骆敏舟;郑素娟 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 刘松 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种液压驱动双足式机器人液压伺服控制器,包括DSP处理器、可编程逻辑器件CPLD、AD模拟量采集模块、DA模拟量输出模块、CAN通讯模块；所述DSP处理器通过CPLD分别与AD模拟量采集模块、DA模拟量输出模块相连；所述DA模拟量输出模块与功率放大模块连接；所述DSP处理器通过CAN通讯模块与上位机连接。本设计不仅实现了对腿各关节的位置、力闭环控制，还可通过脚部相对于髋平台坐标规划各关节轨迹，对脚部在机器人系统的位置进行控制，进行姿态补偿的位置控制，根据足底力进行腿部柔顺控制，提高了控制系统控制策略的灵活性。 | ||
| 搜索关键词： | 输出模块 模拟量采集模块 液压伺服控制器 液压驱动 脚部 双足 机器人 可编程逻辑器件CPLD 柔顺 功率放大模块 本实用新型 机器人系统 闭环控制 关节轨迹 控制策略 控制系统 平台坐标 位置控制 姿态补偿 上位机 腿部 足底 关节 规划 | ||
【主权项】：
1.一种液压驱动双足式机器人液压伺服控制器,其特征在于：包括DSP处理器、CPLD、AD模拟量采集模块、DA模拟量输出模块、CAN通讯模块；所述DSP处理器通过CPLD分别与AD模拟量采集模块、DA模拟量输出模块相连；所述DA模拟量输出模块与功率放大模块连接；所述DSP处理器通过CAN通讯模块与上位机连接。
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