[实用新型]一种八自由度串联型主操作手及应用其的手术机器人有效
| 申请号： | 201822272965.2 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209713135U | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 杨辉;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪;何跃春;张应洪;刘志勇;上官希坤;林慧子 | 申请（专利权）人： | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 11508 北京维正专利代理有限公司 | 代理人： | 诸炳彬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种八自由度串联型主操作手及应用其的手术机器人。一种八自由度串联型主操作手，其包括位置部分和姿态部分;所述位置部分包括通过旋转关节依次串接的基座、第一连杆、中间连接件和第二连杆，位置部分共有3个自由度；所述姿态部分包括通过旋转关节依次串接的第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和开合机构，姿态部分共有5个自由度。其中，基座、第一连杆、中间连接件、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆和开合机构依次通过第一、二、三、四、五、六、七关节串联，构成了具有八自由度的串联型主操作手。由于本实用新型的主操作手共有八个自由度，其自由度相对较多，灵活性较好。 | ||
| 搜索关键词： | 主操作手 串联型 本实用新型 中间连接件 开合机构 旋转关节 依次串接 六连杆 手术机器人 串联 关节 应用 | ||
【主权项】：
1.一种八自由度串联型主操作手，其特征在于，包括位置部分(1)和姿态部分(2);/n所述位置部分(1)包括基座(11)、第一连杆(12)、中间连接件(13)和第二连杆(14)；所述基座(11)与所述第一连杆(12)通过第一关节(3)转动连接，所述第一连杆(12)与所述中间连接件(13)通过第二关节(4)转动连接，所述中间连接件(13)与所述第二连杆(14)通过第三关节转动连接；其中，所述第一关节(3)和所述第二关节(4)两者的轴线竖向设置，所述第三关节的轴线水平设置；/n所述姿态部分(2)包括第三连杆( 21)、第四连杆(22)、第五连杆(23)、第六连杆(24)和开合机构(25)；所述第三连杆( 21)的一端与所述第二连杆(14)固定连接,另一端与所述第四连杆(22)通过第四关节(5)转动连接；所述第四连杆(22)和所述第五连杆(23)通过第五关节(6)转动连接，所述第五连杆(23)与所述第六连杆(24)通过第六关节(7)转动连接，所述第六连杆(24)与所述开合机构(25)通过第七关节(8)转动连接；其中，所述第四关节(5)、第五关节(6)和第六关节(7)三者的轴线交汇于一点。/n
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