[实用新型]适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构及手术机器人有效
| 申请号： | 201822278600.0 | 申请日： | 2018-12-29 |
| 公开（公告）号： | CN209713143U | 公开（公告）日： | 2019-12-03 |
| 发明（设计）人： | 杨辉;刘志勇;李欣生;吴庆军;何俊峰;唐玉豪 | 申请（专利权）人： | 深圳市达科为智能医学有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/37 | 分类号： | A61B34/37 |
| 代理公司： | 11508 北京维正专利代理有限公司 | 代理人： | 诸炳彬<国际申请>=<国际公布>=<进入 |
| 地址： | 518118 广东省深圳市坪山区坑梓街道*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本实用新型公开了一种适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构及应用其的手术机器人。带力感的电磁式开合机构主要由支撑座以及安装在支撑座内的开合组件、引导件和电磁组件组成。开合组件为类曲柄滑块机构，包括第一连杆、第二连杆、片簧、圆柱状滑块以及同轴铰接的第一操作臂和第二操作臂。操作臂铰接处安装有用来读取开合角度的磁编码器，滑块在引导件的约束下进行直线运动，从而实现操作臂的联动。电磁组件由安装在滑块内的永磁铁以及固定在支撑座上的电磁铁组成，通过调控电磁铁线圈电流大小即可实现力感。通过采用上述技术方案，可以精准的检测到开合角度，并且可以有效实现夹持力反馈功能，从而确保了夹持操作的安全性和舒适性。 | ||
| 搜索关键词： | 操作臂 支撑座 电磁组件 开合机构 开合组件 电磁式 引导件 滑块 开合 电磁铁 电磁铁线圈电流 读取 曲柄滑块机构 本实用新型 手术机器人 圆柱状滑块 磁编码器 反馈功能 同轴铰接 有效实现 主操作手 夹持力 铰接处 舒适性 永磁铁 夹持 联动 片簧 调控 检测 应用 | ||
【主权项】：
1.一种适用于主操作手的带力感的电磁式开合机构，其特征在于，包括支撑座(01)，所述支撑座(01)上设有开合组件和电磁组件(04)；/n所述电磁组件(04)包括第一磁铁(0401)和第二磁铁(0402)；/n所述开合组件包括可相对所述支撑座(01)开合的操作臂(02)；所述操作臂(02)用于在闭合时带动所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)相对靠近，和在打开时带动所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)相对远离；/n其中，所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)两者中的一个为电磁铁；所述电磁铁的磁力大小用于根据手术机器人的器械末端的受力进行调节，以在所述第一磁铁(0401)和所述第二磁铁(0402)相对靠近时对所述操作臂(02)闭合时的阻力大小进行调节。/n
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