[发明专利]基于碰撞后分析的自动驾驶车辆的车辆动作优化在审
| 申请号： | 201880002895.9 | 申请日： | 2018-03-08 |
| 公开（公告）号： | CN110462703A | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 朱帆;孔旗;江汇 | 申请（专利权）人： | 百度时代网络技术(北京)有限公司;百度(美国)有限责任公司 |
| 主分类号： | G08G1/16 | 分类号： | G08G1/16 |
| 代理公司： | 11204 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 | 代理人： | 马晓亚;王艳春<国际申请>=PCT/CN |
| 地址： | 100080北京市海淀区东*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 基于ADV与对象之间的相对位置和相对速度、根据ADV的物理限制，确定ADV将不可避免地与ADV周围的对象中的至少一个对象碰撞。对象可以是另一车辆、行人、自行车或静态障碍物。针对每个对象，使用一个或多个成本函数或成本算法的集合计算ADV与对象之间的碰撞成本。碰撞成本表示如果发生碰撞的潜在损害量。选择在所有对象中具有最低碰撞成本的一个对象。规划ADV驶向或朝向所选对象的路径或轨迹，从而相比于其余对象最小化ADV与所选对象潜在碰撞时的潜在损害。 | ||
| 搜索关键词： | 静态障碍物 成本函数 成本算法 潜在碰撞 物理限制 最小化 损害 集合 自行车 规划 | ||
【主权项】：
1.一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法，所述方法包括：/n基于自动驾驶车辆(ADV)与所述ADV周围的多个对象之间的相对位置和相对速度、根据所述ADV的物理限制，确定所述ADV将不可避免地与所述多个对象中的至少一个对象碰撞；/n针对所述多个对象中的每个对象，使用一个或多个成本函数的集合计算所述ADV与所述对象之间的碰撞成本，其中，所述碰撞成本表示如果发生所述碰撞的潜在损害；/n在所述多个对象之中选择所述对象中的具有最低碰撞成本的一个对象；以及/n规划朝向所选对象的轨迹，从而相比于其余对象最小化所述ADV与所选对象潜在碰撞时的所述潜在损害。/n
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